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皮肤拉伸触觉设备设计实验评估用于改善脑机接口控制.pdfVIP

皮肤拉伸触觉设备设计实验评估用于改善脑机接口控制.pdf

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    2015IEEEInternationalConferenceonRoboticsandAutomation(ICRA)

    WashingtonStateConventionCenter

    Seattle,Washington,May26-30,2015

    DesignandExperimentalEvaluationofaSkin-StretchHapticDevice

    forImprovedControlofBrain-ComputerInterfaces

    ∗∗

    SeanM.Sketch,StudentMember,IEEE,DarrelR.Deo,JayantP.Menon,Member,IEEE,

    andAllisonM.Okamura,Fellow,IEEE

    —Roboticsystems,suchasprostheticsandexoskele-colocatedwiththelocationofmotordeficit(e.g.,forALS

    tons,offerpeoplesufferingfrommotorimpairmentsachancepatients)orelsewhereonthebody(e.g.,foramputees).In

    toregainlostphysicalfunctionality.However,theneuralcontrolthispaper,wedescribeaBCI-drivenroboticmanipulator

    thatindividualsareabletoexertovertheserobotsiscurrently

    limited.Thisisduetobothlackofcontrolauthorityinmanythatappliestangentialskinstretchatthefingertip,anovel

    degreesoffreedomandinsufficientsensoryfeedbackthroughformofhapticfeedbackforBCIcontrol.Wethenassess

    thehuman-robotinterface.Weproposethathapticfeedbackwhetherthisskin-stretchfeedbackimprovestheabilityof

    isparamountforaccurateandefficientcontrolofrobotsviaelectroencephalography-based(EEG)BCIuserstocontrola

    brain-computerinterfaces(BCIs).Skinstretchatthefingertipiscomputercursorinonedimension.Ourresultshaveimpli-

    anovelformofhapticfeedbackforimprovingBCI-basedrobot

    control.Inthispaper,wedescribethedesignofaBCI-drivencationsforBCIcontrolofhigher-degree-of-freed

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