GPS绝对定位原理公开课一等奖课件省赛课获奖课件.pptx

第七章GPS绝对定位原理;§6.1绝对定位办法概述

绝对定位也称单点定位，是指在合同地球坐标系中，直接拟定观察站相对于坐标原点（地球质心）绝对坐标的一种办法。

“绝对”一词重要是为了区别相对定位，绝对定位和相对定位在观察方式、数据解决、定位精度以及应用范畴等方面都有原则区别。

绝对定位的基本原理：以GPS卫星和顾客接受机天线之间的距离（或距离差）观察量为基础，根据已知的卫星瞬时坐标，来拟定接受机天线所对应的点位，即观察站的位置。GPS绝对定位办法的实质是测量学中的空间距离后方交会。原则上观察站位于以3颗卫星为球心，对应距离为半径的球与观察站所在平面交线的交点上。;由于GPS采用单程测距原理，实际观察的站星距离均含有卫星钟和接受机钟同时差的影响（伪距），卫星钟差可根据导航电文中给出的有关钟差参数加以修正，而接受机的钟差普通难以预料。普通将其作为一种未知参数，在数据解决中与观察站坐标一并求解。一种观察站实时求解4个未知数，最少需要4个同时伪距观察值，即4颗卫星。

绝对定位可根据天线所处的状态分为动态绝对定位和静态绝对定位。无论动态还是静态，所根据的观察量都是所测的站星伪距。根据观察量的性质，伪距有测码伪距和测相伪距，绝对定位对应分为测码伪距绝对定位和测相伪距绝对定位。;§6.2动态绝对定位原理

1.测码伪距动态绝对定位法

如果于历元t观察站至所测卫星之间的伪距已经通过卫星钟差改正：

取

则测码伪距观察方程可写为

或;?j(t)=[Xj(t)Yj(t)Zj(t)]T为卫星Sj在合同地球坐标系中的瞬时空间直角坐标向量，?i=[XiYiZi]T为观察站Ti在合同地球坐标系中的空间直角坐标向量。为了拟定观察站坐标和接受机钟差，最少需要4个伪距观察量。假设任一历元t由观察站Ti同时观察4颗卫星分别为j=1,2,3,4，则有4个伪距观察方程;若取观察站坐标的初始（近似）向量为Xi0=(X0Y0Z0)T，改正数向量为?Xi=(?X?Y?Z)iT，则线性化取至一次微小项后得

或写为

式中;其中

由此可得

上式的求解普通采用迭代法，根据所取观察站坐标的初始值，在一次求解后，运用所求坐标的改正数，更新观察站坐标初始值，重新迭代，普通迭代2-3次即可获得满意成果。

当仅观察4颗卫星时，无多出观察量，解算是唯一的。如果同时观察的卫星数nj不不大于4颗时，则需运用最小二乘法平差求解。;误差方程组的形式为

根据最小二乘法平差求解

解的精度为：

mz为解的中误差，?0为伪距测量中误差，Qii为权系数阵Qz主对角线的对应元素。

在GPS中，同时出现在地平线以上的可见卫星数不会多于12个。测码伪距绝对定位模型广泛用于船只、飞机、车辆等运动目的的导航、监督和管理。;2.测相伪距动态绝对定位法

在合同地球坐标系中，测相伪距的观察方程为为：

如果设

并考虑卫星钟差可运用导航电文中给出的参数加以修正，则观察方程可改写成

其中;于历元t，由观察站Ti至卫星sj的距离误差方程可写为：

其中

与测码伪距的误差方程相比，测相伪距误差方程仅增加了一种新的未知数Nij，其它的待定参数和系数均相似。如果在起始历元t0卫星sj被锁定（跟踪）后，观察期间没有发生失锁现象，则整周待定参数Nij只是与该起始历元t0有关的常数。;若于历元t同时观察nj颗卫星，则可列出nj个误差方程：

观察量总数与所观察的卫星数nj相等，而待定未知数为4+nj，因此运用测相伪距进行动态定位普通无法实时求解。获得动态实时解的核心在于能否预先或在运动中可靠地拟定载波相位观察值的整周未知数。;如果初始整周未知数Nij(t0)为已知，且在观察过程中接受机保持对所测卫星的持续跟踪，则上式可简化为

其中

此时，若同时观察卫星数不不大于等于4时，也可获得唯一实时解。

但载体在运动过程中，要始终保持对所测卫星的持续跟踪，现在在技术上尚有一定困难，同时现在动态解算整周未知数的办法，在应用上也有局限性。因此实时动态定位中现在重要采用测码伪距为观察量的办法。;§6.3静态绝对定位原理

静态绝对定位时观察站是固定的，能够于不同历元同时观察不同卫星，获得充足多的伪距观察量，通过最小二乘平差，提高定位精度。

1.测码伪距静态绝对定位

若nt为观察历元数，在无视接受机钟差随时间变化的状况下，可得对应的误差方程：;其中

按最小二乘法求解：

在不同历元观察的卫星数普通不同，在构成上列系数阵时应注意。如果观察的时间较长，接受机钟差的变化往往不能无视。根据不同状况，或者将钟差表达为多项式形式，把多项式系数作为未知数在平差计算中求解（待求未知参数总量为3+nc，nc为钟差模型系数个数）；或简朴地对不同观察历元引入相异的独立钟差参数（待求未知参数总量为3+nt，nt为观察的历元数）;2.测相伪距静态绝对定位

假