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实验系统PID控制器设计及其相应参数
整定集合供参考
实验五系统PID控制器设计及其参数整定
一、实验目的
掌握PID控制规律及控制器实现。对给定系统合理
地设计PID控制器。
掌握对给定控制系统进行PID控制器参数在线实验工
程整定的方法。二、实验原理
在串联校正中，比例控制可提高系统开环增益，减小系
统稳态误差，提高系统的控制精度，但会降低系统的相对
稳定性，甚至可能造成系统闭环系统不稳定；积分控制可以
提高系统的型别，有利于提高系统稳态性能，但积分控制
增加了一个位于原点的开环极点。使信号产生90°的相位
滞后，于系统的稳定不利，故不宜采用单一的积分控制器；
微分控制规律能反映输入信号的变化趋势，产生有效的早期
修正信号，以增加系统的阻尼程度，从而改善系统的稳定
性，但微分控制增加了一个-1/τ的开环零点，使系统的相
角裕度提高，因此有助于系统稳态性能的改善。
在串联校正中，PI控制器增加了一个位于原点的开环
极点，同时也增加了一个位于s左半平面的开环零点。位
于原点的开环极点可以提高系统的型别，减小稳态误差，
有利于提高系统稳态性能；负的开环零点可以减小系统的阻
尼，缓和PI极点对系统产生的不利影响。只要积分时间
常数Ti足够大，PI控制器对系统的不利影响可大为减小。
PI控制器主要用来改善控制系统的稳态性能。
在串联校正中，PID控制器增加了一个位于原点的开环
极点，和两个位于s左半平面的开环零点。除了具有PI
控制器的优点外，还多了一个负实零点，动态性能比PI更
具有优越性。通常应使积分发生在低频段，以提高系统的
稳态性能，而使微分发生在中频段，以改善系统的动态性
能。
PID控制器传递函数为Ge=Kp，注意工程PID控制器
仪表中比例参数整定常用比例度δ%，δ%=1/Kp*100%.
三、实验内容
Ziegler-Nichols——反应曲线法
反应曲线法适用于对象传递函数可以近似为e的场
合。先测出系统处于开环状态下的对象动态特性(即先输入
阶跃信号，测得控制对象输出的阶跃响应曲线)，如图6-25
所示，然后根据动态特性估算出对象特性参数，控制对象
的增益K、等效滞后时间L和等效时间常数T，然后根据
表5-4中的经验值选取控制器参数。
-Ls
图5-1控制对象开环动态特性
表5-1反应曲线法PID控制器参数整定控制器类型
比例度δ%比例系数Kp积分时间TiPKL/TT/KL∞PI
/T/KLL/PID/T/KL2L微分时间Td00
【范例5-1】已知控制对象的传递函数模型为:G(s)=
10
(s1)(s3)(s5)
试设计PID控制器校正，并用反应曲线法整定PID控
制器的Kp、Ti和Td，绘制系统校正后的单位阶跃响应曲
线，记录动态性能指标。
【解】1）求取被控制对象的动态特性参数K、L、T。%
num=10;den=conv([1,1],conv([1,3],[1,5]
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