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四自由度机械手结构设计

摘要

机械手是现代科技中有着举足轻重的地位的机械装置，在很多领域都占有非常重要的地位。他的出现使人们的工作环境发生了天翻地覆的变化。以前人们的工作环境是脏乱差，而机械手出现后，这些工作由机械手来执行，而人们转到了幕后来进行指挥。所以本论文旨在设计出一款既实用成本又低还能应用于一般劳动工作中的四自由度搬运机械手,具体设计过程采用的是在机械设计领域比较先进模块化设计方法，就是对机械手的机械结构、控制和驱动系统、以及各零部件等分类、分步进行设计[1]。这次毕业设计设计的机械手将使用在流水线上做搬运工作，能够在工作中不断地重复到达指定位置，抓取物体，送到