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第三节数字积分法插补

一、数字积分法的根本原理

数字积分法又称数字微分分析法〔DigitalDifferentialAnalyzer〕。这种插补方法可以实现一次、二次、甚至高次曲线的插补，也可以实现多坐标联动控制。只要输入不多的几个数据，就能加工出圆弧等形状较为复杂的轮廓曲线。作直线插补时，脉冲分配也较均匀。

从几何概念上来说，函数的积分运算就是求函数曲线所包围的面积S〔图3-10所示〕。

图3-10函数的积分

S=〔3-9〕

此面积可以看作是许多长方形小面积之和，长方形的宽为自变量，高为纵坐标。

那么S==〔3-10〕

这种近似积分法称为矩形积分法，该公式又称为矩形公式。数学运算时，如果取=1，即一个脉冲当量，可以简化为：

S=〔3-11〕

由此，函数的积分运算变成了变量求和运算。如果所选取的脉冲当量足够小，那么用求和运算来代替积分运算所引起的误差一般不会超过容许的数值。

二、直线插补

1．直线插补原理

图3-11直线插补

设平面内直线，起点〔0，0〕，终点为〔，〕，如图3-11所示。假设以匀速沿位移，那么可分为动点在轴和轴方向的两个速度、，根据前述积分原理计算公式，在轴和轴方向上微小位移增量、应为

(3-12)

对于直线函数来说，、，和满足下式

从而有

(3-13)

其中：

因此坐标轴的位移增量为

(3-14)

各坐标轴的位移量为

(3-15)

所以，动点从原点走向终点的过程，可以看作是各坐标轴每经过一个单位时间间隔，分别以增量、同时累加的过程。据此可以作出直线插补原理图，如图3-12所示。

图3-12平面直线插补原理图

平面直线插补器由两个数字积分器组成，每个坐标的积分器由累加器和被积函数存放器组成。终点坐标值存在被积函数存放器中，相当于插补控制脉冲源发出的控制信号。每发生一个插补迭代脉冲〔即来一个〕，使被积函数和向各自的累加器里累加一次，累加的结果有无溢出脉冲〔或〕，取决于累加器的容量和或的大小。

假设经过n次累加后〔取=1〕，和分别〔或同时〕到达终点〔，〕，那么下式成立

(3-16)

由此得到n=1，即n＝1／

上式说明比例常数和累加〔迭代〕次数n的关系，由于n必须是整数，所以一定是小数。

的选择主要考虑每次增量或不大于1，以保证坐标轴上每次分配进给脉冲不超过一个，也就是说，要使下式成立

(3-17)

假设取存放器位数为N位，那么及的最大存放器容量为2N-1，故有

(3-18)

所以

一般取

可满足

(3-19)

因此，累加次数n为

因为=1/2N，对于一个二进制数来说，使〔或〕等于〔或〕乘以1/2N是很容易实现的，即〔或〕数字本身不变，只要把小数点左移N位即可。所以一个N位的存放器存放〔或〕和存放〔或〕的数字是相同的，只是后者的小数点出现在最高位数N前面，其他没有差异。

直线插补的终点判别较简单，因为直线程序段需要进行2N次累加运算，进行2N次累加后就一定到达终点，故可由一个与积分器中存放器容量相同的终点计数器实现，其初值为0。每累加一次，加1，当累加2N次后，产生溢出，使=0，完成插补。

2．直线插补软件流程用法进行插补时，和两坐标可同时进给，即可同时送出、脉冲，同时每累加一次，要进行一次终点判断。软件流程图见图3-13，其中、为积分函数存放器，、为余数存放器，为终点计数器。

图3-13直线插补软件流程

3．直线插补举例

例3-3设有一直线，起点在坐标原点，终点的坐标为〔4，6〕。试用法直线插补此直线。

解：=4，=6，选存放器位数N＝3，那么累加次数n=23＝8，运算过程如表3-5所示，插补轨迹如图3-14所示。

图3-14直线插补轨迹

表3-5直线插补运算过程

累加次数

n

积分器

+

溢出

积分器

+

溢出

终点判断

0

0

0

0

0

0

1

0+4=4

0

0+6=6

0

1

2

4+4=8+0

1

6+6=8+4

1

2

3

0+4=4

0

4+6=8+2

1

3

4

4+4=8+0

1

2+6=8+0

1

4

5

0+4=4

0

0+6=6

0

5

6

4+4=8+0