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运动控制

MotionControl;第1章 绪论;SensetheBeautyofMotion感受运动之美

运动的世界;运动控制-WhyWhat？;什么是运动控制（MotionControl）？

运动控制(MotionControl)是20世纪90年代在国际上兴起的一个多学科交叉的研究领域，是自动化技术的一个重要分支，运动控制起源于早期的伺服控制，简单地说，运动控制就是对机械运动部件的位置、速度等进行实时的控制管理，使其按照预期的轨迹和规定的运动参数（如速度、加速度参数等）完成相应的动作。

综合运用力学、机械、电子、计算机、信息和自动化等有关技术，采用适当的控制原理、方法，在硬件或软件平台上实现满足精度、响应速度和其它要求的执行装置的位置、速度、加速度、转矩或力的控制。;根据执行机构的类型，运动控制分为电动、气动与液压3种。电机运动控制（以下称运动控制）技术是最活跃和应用最广泛的电动运动控制

以电动机为控制对象，以控制器为核心，以电力电子、功率变换装置为执行机构，在控制理论指导下组成的电气传动控制系统。

至今没有统一的定义;运动控制系统结构;运动控制技术的构成;什么是伺服系统（ServoSystem）

随动系统—调节系统是控制系统中的一类系统

它用来控制被控对象的转角或位移，使其自动、连续、精确地复现输入指令的变化。（一般具有负反馈闭环）

例：雷达系统、机器人机械臂、猎雷声纳平台

控制系统形式：开环和闭环

反馈控制;开环与闭环运动控制系统;运动控制闭环系统结构;运动控制系统相关概念;运动控制系统相关概念;基于PLC的运动控制系统;封闭架构CNC;特点与回顾;运动控制系统典型应用;点位控制;连续轨迹控制;同步控制;最早的伺服系统应用是开始与军事装备的位置控制上，即;第二次世界大战期间，对系统提出了大功率、高精度、快速响应等一;的新性材能料。与对电传机统技液术压的系发统展形，成以强脉有宽力调的制挑结战合，并大以大极改快善的了速伺度服发系展统。稀土磁材料、力矩电机、无槽电机、大惯量宽调速电动机

控制理论快速发展;发展及趋势;课程架构;课程架构;课程架构;课程架构;课程架构——本学期特色与教改;AnyQuestions？;第2章 运动控制系统中的传感器与检测技术;概述;高可靠性、高抗干扰能力。受温度、湿度影响小，工作可靠，能长期保持精度；

能满足精度和速度的要求；

使用维护方便，适应工作环境；

成本低，寿命长；

便于安装、连接。;位置检测元件的分类：;3、按测量方法不同分类;概述

优点：

装置简单，任何一个点都可作为测量的起点。在轮廓控制的数控机床上大都采用这种方式。

缺点：

在增量式检测系统中，移距是由测量信号计数读出，一旦计数有误，以后的测量结果则完全错误。

如出某种事故，无法恢复。;概述;5、按检测信号不同分类;② 数字式测量：被测的量直接以数字的形式来表示。;§2.1旋转变压器;§2.1旋转变压器;工作原理：;设加到定子绕组的励磁电压为中产生的感应电压为

ur=k1Umcos;图2-3;§2.1旋转变压器;旋转变压器处理电路;§2.2光电编码器;脉冲编码器（角位移检测元件）

1、增量式脉冲编码器;光电码盘随被测轴一起转动，在光源的照射下，透过光电码盘和光欄板形成忽明忽暗的光信号，光

敏元件把此光信号转换成电信号，通过信号处理装置的整形、放大等处理后输出。输出的波形有六路：;输出信号的作用及其处理;Z相的作用;增量式码盘的规格及分辨率

规格（增量式正交旋转光电编码器）

√ 增量式码盘的规格是指码盘每转一圈发出的脉冲数；

√ 现在市场上提供的规格从36线/转（P/r）到10万线/转都有；

√ 选择：①伺服系统要求的分辨率；

②考虑机械传动系统的参数。

分辨率（分辨角）α

设增量式码盘的规格为n线/转：;提高增量式光电编码器分辨率的方法

√ 提高圆周的等分狭缝的密度

√ 增加光电盘的发讯通道 使盘上有若干大小不等的同心圆环狭缝（码道），光电盘转一周，发出的脉冲个数增多，分辨率提高。

增量式编码器的缺点

√有可能产生计数错误（由于噪声或其它外界干扰）

√若因停电、刀具破损而停机，事故排除后不能找到事故前执行部件的正确位置;§2.2光电编码器;2、绝对式脉冲编码器（编码盘）;§2.2光电编码器;码盘基片上有多圈码道，且每码道的刻线数相等；

对应每圈都有光电传感器；;绝对式码盘的规格及分辨率

规格

√绝对式码盘的规格与码盘码道数n有关；

√现在市场上提供从4道 到21道都有；

√选择：①伺服系统要求的分辨率；

②考虑机械传动系统的参数。

分辨率（分辨角）α

设绝对式码盘的规格n道：;3、光电编码器的特点

非接触测量，无接触磨损，码盘寿命长