一种能自适应地面的麦克纳姆轮小车的悬挂结构[发明专利].pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN104972855A

(10)申请公布号

(43)申请公布日2015.10.14

(43)申请公布日

(21)申请号201510378830.2

(22)申请日2015.06.30

(71)申请人佛山市新恒萃材料科技有限公司

地址528000广东省佛山市顺德区乐从镇葛

岸大道14号C座302号

(72)发明人马道平潘存云张佐江

(74)专利代理机构北京品源专利代理有限公司

11332

代理人张海英林波

(51)Int.Cl.

B60G1/00(2006.01)

权利要求书2页说明书8页附图8页

(54)发明名称

一种能自适应地面的麦克纳姆轮小车的悬挂

结构

(57)摘要

一种能自适应地面的麦克纳姆轮小车的悬挂

结构，包括主轴、两水平连杆、竖直连杆、纵向连杆

和球关节轴承；两所述水平连杆分别设置在与所

述主轴两侧，且均与所述主轴平行；所述水平连

杆两端分别与球关节轴承滑动连接，相应的球关

节轴承固定在两个车轮架；所述水平连杆的中心

位置设有能绕其轴线转动的球关节轴承，所述竖

直连杆垂直设置在所述水平连杆的中心位置，其

一端通过球关节轴承设置在所述负载架的上框

架，另一端设有球关节轴承，且通过连接转轴与所

述水平连杆中心位置的球关节轴承连接，所述连

接转轴的转动方向与所述水平连杆的轴线方向垂

直。降低小车对地面平整度的要求，麦克纳姆轮始

终贴合地面，提高了抓地力，所以能源得到高效利

用。

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C

CN104972855A权利要求书1/2页

1.一种能自适应地面的麦克纳姆轮小车的悬挂结构，包括车架和麦克纳姆轮，其特征

在于：所述车架上设有悬挂机构，沿车架的长度方向设有主轴，所述主轴设于所述车架的中

心位置；

所述悬挂装置包括主轴、水平连杆、竖直连杆、纵向连杆、长螺母和球关节轴承；

两所述水平连杆分别设置在与所述主轴两侧，且均与所述主轴平行；所述水平连杆两

端分别与球关节轴承滑动连接，相应的球关节轴承固定在两个车轮架；所述水平连杆的中

心位置设有能绕其轴线转动的球关节轴承，所述竖直连杆垂直设置在所述水平连杆的中心

位置，其一端通过球关节轴承设置在所述负载架的上框架，另一端设有球关节轴承，且通过

连接转轴与所述水平连杆中心位置的球关节轴承连接，所述连接转轴的转动方向与所述水

平连杆的轴线方向垂直；所述纵向连杆的中心轴线在平行于地面的平面上垂直与所述主

轴的中心轴线，纵向连杆穿过并固定于所述主轴的后两端分别通过螺纹与长螺母的一端固

定，长螺母的另一端通过螺纹与球关节轴承螺纹轴的一端固定，所述球关节轴承螺纹轴的

另一端固定在该侧水平连杆中心位置的球关节轴承。

2.根据权利要求1所述的一种能自适应地面的麦克纳姆轮小车的悬挂结构，其特征在

于：所述车架由负载架和车轮架组成，所述负载架和车轮架都是由型材、封板和螺丝固定而

成的框架式结构，所述型材的中心设有固定通孔，且沿所述固定通孔的四周呈发射状设有

多个向外开放的槽体，所述型材分为横向型材、纵向型材和竖直型材，所述封板分为固定封

板和安装封板；

所述负载架包括上框架和侧框架，所述上框架包括两根横向型材和两根纵向型材，横

向型材和纵向型材依次首尾相接成一个四边形结构，所述侧框架包括两根纵向型材和两根

竖直型材，其中，侧框架的两根纵向