工业机器人常用的编程方.pptxVIP

工业机器人常用的编程方式;工业机器人是一个可编程的机械装置，其功能的灵活性和智能型决定于机器人的编程能力。

目前，机器人编程方式一般有三种：机器人语言编程、示教编程、离线编程。

现在的机器人，大部分都具有前两种编程方法。示教编程和机器人语言编程协同配合，有时候也被归结为现场编程。

;机器人语言编程即用专用的机器人语言来描述机器人的动作轨迹，一般和示教编程方式协同使用。

它不但能准确地描述机器人的作业动作，而且能描述机器人的现场作业环境，如对传感器状态信息的描述，更进一步还能引入逻辑判断、决策、规划功能及人工智能。机器人编程语言具有良好的通用性，同一种机器人语言可用于不同类型的机器人，也解决了多台机器人协调工作的问题。

;各工业机器人公司的机器人编程语言都各不相同，都有自己的编程语言。但是，其关键特性与传统的编程语言都有相似。

ABB的RAPID编程语言风格与Ｃ语言相似；

Staubli机器人的VAL3编程语言风格与Basic相似；

还有Adept、Fanuc、KUKA、MOTOMAN等都有专用的编程语言，但大都相似，本质是用底层语言封装过的一些功能接口，方便客户使用和调用。

实际工作中，有的还直接用单片机或利用PLC控制。实际上，只要掌握了一门语言，有了一定的语言基础，学其他的语言都可以触类旁通。;操作者教会机器人工作并编制程序的过程称为“示教编程”，是指通过人工示教的方式使机器人完成预期动作的编程方式。

示教编程过程为，操作者根据机器人作业的需要把机器人末端执行器送到目标位置，且处于相应的姿态，然后把这一位置所对应的关节角度信息记录到存储器保存，对机器人作业空间的各点重复以上操作，就把整个作业过程记录下来，再通过相应的软件系统，自动生成整个作业过程的程序代码。;人工示教方式又可以分为手把手示教和示教器示教。

常见的手把手示教有：由人工导引执行器(常安装于机器人关节结构末端，如吸盘、机械手、焊枪、喷枪等工具)；由人工导引机械模拟装置。;操作者操纵安装在机器人手臂内的操纵杆，按规定动作顺序进行人工示教;示教器示教则是操作者利用示教器上的按钮或操纵摇杆驱动机器人一步一步运动，记录轨迹定位坐标，使机器人完成预期的作业过程，如图所示。

;示教器属于工业机器人的控制系统硬件，不同品牌和型号及不同的机器人控制系统，示教器的结构和外形各不相同，但主要功能都是用于机器人的操作和编程。如图所示。;示教编程的优点是：

操作简单，易于掌握，操作者不需要具备专门知识，不需复杂的装置和设备，轨迹修改方便，再现过程快。在一些简单、重复、轨迹或定位精度要求不高的作业中经常被应用，如焊接、堆垛、喷涂及搬运等作业。

目前，相当数量的机器人仍采用示教编程方式。机器人示教后可以立即应用，在再现时，机器人重复示教时存入存储器的轨迹和各种操作，如果需要，过程可以重复多次。

;示教编程的缺点为：

（1）示教相对于再现所需的时间较长，对复杂的动作和轨迹，示教时间远远超过再现时间。

（2）很难示教复杂的运动轨迹及准确度要求高的直线。

（3）示教轨迹的重复性差。

（4）无法接受传感器信息。

（5）难以与其他操作或其他机器人操作同步，影响生产效率。;*第一代机器人：程序固定的机器人，如机械手等不具备传感器反馈信息的机器人。

第二代机器人：示教再现型机器人，具有传感器反馈信息的可编程机器人。

第三代机器人：智能机器人，具有内部反馈信息，装有各种检测外部环境的传感器，机器人可识别、判断外部条件，对自身的动作做出规划，合理高效地完成作业。

目前在普及第一代工业机器人的基础上，第二代工业机器人为主流安装机型，在工业应用上占统治地位。第三代智能机器人已占有一定比重并成为今后发展的方向。;机器人离线编程是利用计算机图形学的的成果，建立起机器人及工作环境的几何模型，再利用一些规划算法，通过对图形的控制和操作，在离线的情况下进行轨迹的规划，通过对编程结果进行三维图形的动画仿真，以检验编程的正确性，最后将生成的代码传给机器人控制系统，以控制机器人的运动，完成给定的任务。;机器人的离线编程可以增加安全性，减少机器人不工作的时间和降低成本。机器人离线编程系统是机器人编程语言的拓广，通过该系统可以建立机器人和CAD/CAM之间的联系。随着工业机器人产业的飞速发展，机器人离线编程系统正朝着一个智能化、专用化的方向发展，用户操作越来越简单方便，并且能够快速生成控制程序。

同时,机器人离线编程技术对机器人的推广应用及其工作效率的提升也有着重要的意义。因此，离线编程技术将得到进一步发展，并于CAD/CAM、视觉技术、传感技术、互联网、大数据、增强现实等技术深度融合，自动感知、辨识和重构工件加工路径等，实现路径的自动规划、自动纠偏和自适应环境。

;作为离线编程系统重要的一部分，离线编程的软件也越来越丰富，功能