工业机器人技术基础[完美版]课件.pptxVIP

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在分析机器人时会牵涉诸多坐标系，一些是操作者不须关心的，另外一些却是和工艺相关的。常见的坐标系有：

关节坐标系

基座坐标系

工具坐标系

用户坐标系

; 关节坐标系主要描述各关节相对于标定零点的绝对位置，旋转轴常用°表示，线性轴的常用mm描述。

作用：

单轴点动：单轴示教机器人，常用于调试时验证关节的旋转方向、软限位；

解除机器人奇异位置，当机器人出现奇异报警时，只能在关节坐标系下通过单轴点动解除奇异报警；

轴正负极限报警：只能在关节坐标系下通过单轴点动解除正负超限报警；

关节坐标系下的坐标值均为机器人关节的绝对位置，方便用户调试点位时观察机器人的绝对位置，避免机器人出现极限位置或奇异位置

;工业机器人基础知识;工业机器人基础知识;工业机器人坐标系;y;工业机器人坐标系;工业机器人坐标系;;如用四个数组成(4×1)列阵;i、j、k分别是直角坐标系中x、y、Z坐标轴的单位向量。若用齐次坐标来描述x、y、z轴的方向，则;动坐标系位姿的描述就是对动坐标系原点位置的描述以及对动坐标系各坐标轴方向的描述：

机器人的一个连杆可以看成一个刚体。若给定了刚体上某一点的位置和该刚体在空间的姿态，则这个刚体在空间上是完全确定的。;刚体的位姿可用下面(4×4)矩阵来描述：

;

运动学：机器人运动学的研究对象是机器人各关节位置和机器人末端位姿之间的关系

;工业机器人基础知识;工业机器人基础知识;

;用一个变换矩阵An来综合表示;工业机器人基础知识;工业机器人基础知识;工业机器人基础知识;刚体Q在固定坐标系OXYZ中的位置可用齐次坐标形式的一个(4×1)列阵表示为：

6自由度机器人运动学D-H参数表：

重复定位精度：表示对同一指令位姿从一方向重复响应次后实到位姿的一致程度。

动力学——动力学方程

在北半球摆面会缓缓向右旋转

一般行业内以机器人额定负载下执行25mm×300mm×25mm门形轨迹所需最小时间。

动力学——动力学方程

（Dynalog，公司，一直从事机器人性能研究）

利用机械厂家提供参数算得力矩

动力学–生活中的哥氏力:

2机器人位姿变换

在分析机器人时会牵涉诸多坐标系，一些是操作者不须关心的，另外一些却是和工艺相关的。

2机器人位姿变换

右图就处于a）的奇异状态，直角下示教会报警。

1851年法国物理学家傅科预言了这种现象的存在，并且以实验证明了这种现象，他用一根长67米的钢丝绳和一枚27千克的金属球组成一个单摆，在摆垂下镶嵌了一个指针，将这个巨大的单摆悬挂在

令n、o、a分别为X′、y′、z′坐标轴的单位方向矢量，每个单位方向矢量在固定坐标系上的分量为动坐标系各坐标轴的方向余弦，用齐次坐标形式的(4×1)列阵分别表示为：

以前馈的方式，加入到伺服的电流控制环路

莱卡激光跟踪仪：180万;工业机器人基础知识;工业机器人基础知识;工业机器人基础知识;工业机器人基础知识;工业机器人基础知识;工业机器人基础知识;工业机器人基础知识;工业机器人基础知识;工业机器人基础知识;工业机器人基础知识;工业机器人基础知识