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文章介绍了SCARA型球面机器人及其控制系统的设计设计目标是在实际教学中使用机器人进行编程练习，帮助老师更好地完成实训实验讲解，具有深远的教学意义机械系统实现了三个自由度的运动，包括前臂的旋转中小臂的旋转和大臂的旋转控制部分选择了三菱FX2N40MRPLC进行程序设计并进行了仿真验证该机器人符合设计要求，具有良好的实用性
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200mm工件绘图作业SCARA型球面机器人
总体及控制系统设计
摘要：针对将机器人学知识用于实践教学的工作需求，本文设计一台三自由度教学型机器人。目前研发出来的SCARA型机器人常用在搬运以及装配领域，负责装配零部件。而本文设计的SCARA球面型机器人，作为教育型机器人，可以帮助老师完成电工电子、工业机器人、人工智能、机电控制、等许多大学课程中的实训实验讲解，使学生更容易理解机器人的运作，具有深远的教育意义。
本课题完成了SCARA型球面机器人机械系统以及对控制系统的设计。机械系统部分主要是实现三个自由度动作,第一自由度采用了步进电动机带动谐波减速器,
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