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自适应动态规划和最优输出调节理论在两轮轮腿式机器人上的应用研究研究背景与意义随着机器人技术的发展，两轮轮腿式机器人因其具备快速移动和高通过能力受到关注基于模型的控制方法由于建模偏差模型参数不准确等问题可能导致控制性能下降研究内容包括两轮轮腿式机器人系统的整体结构设计，以及利用自适应动态规划和最优输出调节算法的解决方案结论本文提出了两种不同的动态规划和最优输出调节方法，用于解决两轮轮腿式机器人在保持直线行驶和动态旋转时的控制问题，适用于两轮轮腿式机器人未来的实际应用落地
摘要
随着机器人的发展，两轮轮腿式机器人因具备移动速度快和通过性强的特性而
备受关注。基于模型的控制方法会因为建模偏差、模型参数不准确、外界干扰等
因素出现控制性能下降的现象。机器人通过数据驱动的非模型方式自学习出最优
控制器，对其在实际场景中的应用有一定的价值和意义。
在已有的两轮轮腿式机器人的论文成果中，Ascento机器人的论文中只介绍了
固定姿态下的平衡控制及其结构描述，没有对上述两个问题做展开研究；第一代
Ollie机器人发布的论文通过设计控制器延伸了稳定的控制域，也没有针对性的
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