GPS定位基本原理.ppt

采用差分观测值的缺陷（求差法的缺陷）数据利用率低只有同步数据才能进行差分引入基线矢量替代了位置矢量差分观测值间具有了相关性，使处理问题复杂化参数估计时，观测值的权阵某些参数无法求出某些信息在差分观测值中被消除同类型不同频率观测值的线性组合L1的特性 L2的特性不同频率的载波(L1,L2)相位观测值两个不同频率的载波(L1,L2)相位观测值间线性组合的一般形式 ?n,m?n,m的特性常见的线性组合——宽巷组合相位观测值宽巷组合（wide-lane）(n=1,m=-1)*利于求解模糊度,测量噪声大.载波相位测量的关键技术－重建载波②码相关法方法将所接收到的调制信号（卫星信号）与接收机产生的复制码相乘。技术要点卫星信号（弱）与接收机信号（强）相乘。特点限制：需要了解码的结构。优点：可获得导航电文，可获得全波长的载波，信号质量好（信噪比高）码相关法载波相位测量的关键技术－重建载波③平方法方法将所接收到的调制信号（卫星信号）自乘。技术要点卫星信号（弱）自乘。特点优点：无需了解码的结构缺点：无法获得导航电文，所获载波波长为原来波长的一半，信号质量较差（信噪比低，降低了30dB）平方法载波相位测量的关键技术－重建载波④互相关（交叉相关）方法在不同频率的调制信号（卫星信号）进行相关处理，获取两个频率间的伪距差和相位差技术要点不同频率的卫星信号（弱）进行相关。特点优点：无需了Y解码的结构，可获得导航电文，可获得全波波长的载波，信号质量较平方法好（信噪比降低了27dB）载波相位测量的关键技术－重建载波⑤Z跟踪方法：将卫星信号在一个W码码元内与接收机复制出的P码进行相关处理。在一个W码码元内进行卫星信号（弱）与复制信号（强）进行相关。特点优点：无需了解Y码结构，可测定双频伪距观测值，可获得导航电文，可获得全波波长的载波，信号质量较平方法好（信噪比降低了14dB）§4.3GPS相对定位相对定位在两个或若干个测量站上，设置GPS接收机，同步跟踪观测相同的GPS卫星，测定它们之间的相对位置在相对定位中，至少其中一点或几个点的位置是已知的，即其在WGS－84坐标系的坐标为已知，称之为基准点。卫星的星历误差，卫星钟差、接收机钟差和电离层、对流层延迟误差，对同一颗卫星的两站观测值的影响是相同的或基本相同通过相对定位可有效地消除或减弱这些误差的影响，提高定位精度。相对定位是高精度定位的基本方法广泛应用于高精度大地控制网、精密工程测量、地球动力学、地震监测网和导弹和火箭弹道测量等方面相对定位有两类解算方法：一是用直接观测值组成定位观测误差方程、法方程，一并解算出两点间的相对位置；另一类方法是将直接观测值进行不同的线性组合，构成虚拟观测值，由虚拟观测值组成相应的观测误差方程，进行相对定位解算。1.直接法直接观测值的相对定位，其最简单的方法为：两点各自根据观测值，组成观测误差方程，各自答解出点位坐标；然后求两点间的坐标差，即两点的相对位置。在已知其中一点坐标时，即可求得另一点的坐标。如在D和K点同时设站，在ti时刻同步观测卫星j的伪距，得观测值为ρjDi和ρjKi。由伪距观测值组成观测误差方程、法方程，解出D与K点的定位坐标（X`D、Y`D、Z`D）和（X`K、Y`K、Z`K），则可得坐标差ΔXDKX`K－X`DΔYDK＝Y`K－Y`DΔZDKZ`K－Z`D当D点为已知点，其在WGS－84坐标坐标为（XD、YD、ZD），则可得待定点K的坐标为XKXD＋ΔXDKYK＝YD＋ΔY`DKZKZD＋ΔZDK代入前式，则得 XK（XD－X`D）＋X`KX`K+δXD YK＝（YD－Y`D）＋Y`K＝Y`K+δYD ZK（ZD－Z`D）＋Z`KZ`K+δZD这种相对定位的实质是，利用已知点定位值与已知值之差（δXD、δYD、δZD）修正未知点的定位结果。因而消除或减弱了相同的或基本相同的误差影响，提高定位精度。这样，相对定位提高精度是以增加一点的多余观测为代价的。2．求差法目前，相对定位中广泛采用的方法是由直接观测值线性组合构成虚拟观测值的方法，即所谓的求差法。可按测站、卫星和观测历元三个要素来产生和划分相位差观测值的各种形式不同的差分。由求差分次数的多寡可分为一次差、二次差和三次差观测值。将观测值直接相减的过程叫求一次差，常用的求一次差是在接收机间求一次差单差观测值中可以消除与卫星有关的载波