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使用MODBUS通讯协议连接电机及简单调试

刚好手头有两个电机，其驱动器支持MODBUS协议，用这个来学习一下。

学习目的：搭建电机硬件环境/使用上位机发送速度指令控制电机转速。

MODBUS的粗浅理解：

Modbus是施耐德的

速度几十K没问题，跟芯片也有关系

可以挂247个节点

只有Master主动发数据，slave才能返回数据，slave不能主动说话

这里插一句吐槽，外国人取名太直接了，还有接插件公母也是，叫male，female，用的时候插在一起，真是让人浮想联翩

传输模式有RTU和ASCII两种可选，RTU传输速率更高所以更常用

传输距离比232远多了...

代码系统：起始位，数据位，校验位，停顿位

另外网上有说反响慢延时的，暂时没碰到，几十K一般也够用了。

各种介绍：

硬件环境搭建：

硬件：驱动器/伺服电机两个/串口效劳器〔宇泰UT-6601H〕/PC/网线假设干

连线：

电机接驱动器；

驱动器出来DB9的接头，使用485半双工接线：RS485_A,RS485_B进串口效劳器的T/R+，T/R-；

串口效劳器另一端用网线接PC。

3.?连接设置：PC需要和串口效劳器设置在同一网段，串口效劳器需要设置通讯模式MCP，波特率，连接方式RS485_HALF.

4.?设置虚拟串口：由于用的是网线进的PC,所以需要设置一下虚拟串口，这里用的是NPortWindowsDriverManager。

这时候PC到电机之间的连接就都完成了

上位机发送指令：

调试软件调试：用驱动器自带的软件调试，使能，运转OK

使用串口助手发指令：根据说明书，速度控制存放器位置是20000，想让电机以500rpm的速度转，发送指令01064E20FE0CDF4D00，电机运转。

其中01表示控制的节点，06是功能指令表示写数据，4E20表示存放器位置，FE0C是写入的数据，DF4D是CRC校验，00表示停顿位，校验位可以用CRC校验工具计算出来。

CRC校验工具:

3.?使用MODBUS调试助手发送指令：串口助手毕竟还是不太方便，可以用专门的Modbus调试工具，我用的是Modbus调试精灵。这里有个坑是，写入的存放器地址必须是8进制数，之前我写20000死活不转，改成47040就好了；数值是16进制的，所以我写500的时候电机飞转起来。好处是不用自己算CRC校验之类的。

4.使用程序发送指令:?Python确实是高级高级语言，有了它确实丧失了学习其他语言的兴趣...

Modbus的库：

Modbus_tk：完整modbus协议栈的实现，支持modbustcp/RTU｛1.提供slave模拟器，即模拟modbusserver:502),web-basedhmimaster支持｝

Pymodbus：使用twisted实现的modbus完整协议〔支持异步通讯〕

MinimalModbus：只支持modbusrtu

我用的是MinimalModbus的库：

安装：$pipinstallminimalmodbus

说明书：

设置及写入速度：

importminimalmodbus

#setthe1stslaveaxis1=minimalmodbus.Instrument(com1,1)axis1.serial.baudrate=9600axis1.serial.timeout=1

#setthe2ndslaveaxis2=minimalmodbus.Instrument(com1,2)axis2.serial.baudrate=9600axis2.serial.timeout=1

#setaxisspeedaxis1.write_register(20000,0x1F)axis2.write_register(20000,0xDF)

电机运转成功

总结：没有总结。

凡事浅尝辄止，电机能转就行了，学习到此完毕。