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工业机器人品牌：UniversalRobots：机器人协作与多机器人系统技术教程

1工业机器人品牌：UniversalRobots

1.11UniversalRobots品牌历史

UniversalRobots（简称UR）成立于2005年，由丹麦的Esben?stergaard、KasperSt?y和NielsC.Rasmussen三位工程师共同创立。UR的诞生源于对更灵活、更安全、更易于集成的工业机器人解决方案的需求。自成立以来，UR致力于开发协作机器人（Cobot），旨在与人类员工并肩工作，提高生产效率和安全性。2015年，UR被美国自动化公司Teradyne收购，这标志着UR在全球市场上的进一步扩张。UR的机器人产品因其轻巧、灵活和易于编程的特点，迅速在制造业、医疗、食品加工等多个行业领域获得广泛应用。

1.22产品系列与特点

1.2.1产品系列

UniversalRobots的产品线主要包括以下几种型号：

UR3：这是一款轻量级的协作机器人，负载能力为3公斤，适用于需要高精度和紧凑空间的作业。

UR5：具有5公斤的负载能力，适用于中等负载的自动化任务，如装配、拾取和放置。

UR10：负载能力为10公斤，适用于需要处理较重物体的工业应用。

UR16e：最新款的协作机器人，负载能力提升至16公斤，增强了其在重型应用中的灵活性和效率。

1.2.2特点

安全性：UR机器人设计有内置的安全功能，如力矩传感器和碰撞检测，确保在与人类共事时的安全性。

灵活性：UR机器人轻巧且可移动，能够轻松地在不同的工作站之间移动，适应多变的生产环境。

易用性：UR机器人采用直观的编程界面，用户可以通过拖拽示教器上的机器人手臂来编程，无需专业的机器人编程知识。

集成性：UR机器人支持多种编程语言和接口，易于与现有的生产线和控制系统集成。

1.2.3示例：UR5的编程

UR5的编程可以通过其自带的PolyScope界面进行，也可以通过外部软件如Python进行。下面是一个使用Python通过UR的Real-timeClientLibrary（RTCL）控制UR5移动到特定位置的示例：

#导入必要的库

importrtde_control

importrtde_receive

#连接到UR5

rtde_c=rtde_control.RTDEControlInterface(192.168.1.102)

rtde_r=rtde_receive.RTDEReceiveInterface(192.168.1.102)

#设置目标位置

target_pose=[0.3,0.2,0.1,3.14,0,0]

#移动到目标位置

rtde_c.moveL(target_pose)

#读取当前位置

current_pose=rtde_r.getActualTCPPose()

print(Currentpose:,current_pose)

#断开连接

rtde_c.disconnect()

rtde_r.disconnect()

在这个示例中，我们首先导入了rtde_control和rtde_receive库，这两个库是UR提供的用于实时控制和接收数据的接口。然后，我们通过IP地址连接到UR5机器人。接下来，我们定义了一个目标位置target_pose，并使用moveL函数让机器人移动到这个位置。最后，我们读取并打印了机器人当前的位置，然后断开了与机器人的连接。

UR5的这些特点和编程示例展示了其在工业自动化中的强大功能和灵活性，使其成为现代制造业中不可或缺的一部分。

2机器人协作基础

2.11协作机器人的定义与优势

2.1.1定义

协作机器人，简称Cobot，是一种设计用于与人类共享工作空间并直接与人类进行交互的机器人。与传统工业机器人相比，协作机器人更加注重安全性、灵活性和易用性，能够在不完全隔离的环境中与人类同事并肩工作。

2.1.2优势

安全性：协作机器人具有内置的安全特性，如力矩传感器和碰撞检测，能够在检测到与人类接触时立即停止，减少工作场所的事故风险。

灵活性：它们可以轻松地重新编程和重新部署，适应不同的生产任务，提高生产线的灵活性。

易用性：通常不需要专业的编程知识，通过直观的界面和引导式编程，非专业人员也能快速上手。

成本效益：由于不需要复杂的固定安全围栏和基础设施，部署成本较低，投资回报期短。

2.22安全特性与评估

2.2.1安全特性

协作机器人通过以下几种方式确保与人类共事时的安全：-力矩限制：通过内置的力矩传感器，机器人可以感知与物体或人的接触力，一旦超过预设阈值，机器人会自动停止。-速度控