基于PLC的机械手控制系统设计【毕业作品】.pdfVIP

BIYESHEJI

(201届)

基于PLC的机械手控制系统设计

(英文)DesignofPLC-basedRobotControlSystem

所在学院电子信息学院

专业班级电气工程及其自动化

学生姓名学号

指导教师职称

完成日期年月日

摘要

机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。机

械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆等机械器件组成；电气方面有交流电机、变频器、

等电子器件组成。为了工业上能够提高提高其工作效率，开发了基于PLC的机械手臂

控制系统，实现流水作业，提高其工作效益。

本机械手的机械结构主要包括由电磁阀控制的液压缸来实现机械手的上升下降

运动及夹紧工件的动作，两个转速不同的电动机分别通过两线圈控制电动机的正反

转，从而实现的进、退的运动；其动作转换靠设置在各个不同部位的行程开关产生的

通断信号传输到PLC控制器，通过PLC内部程序输出不同的信号，从而驱动外部线圈

来控制电动机或电磁阀产生不同的动作，可实现机械手的精确定位；其动作过程包括：

下降、夹紧、上升、延时、下降、放松、上升。

关键词：搬运机械手，可编程控制器（PLC），液压，电磁阀

Abstract

Robotisanindustrialrobotsystems，thetraditionaltaskofimplementingagencies，

isoneofthekeycomponentsoftherobot.Therobotsmechanicalstructureofballscrew，

sliderandothermechanicaldevices;electricalACmotor，inverter，sensorsandother

electronicdevices.Improvethesakeoftheindustrycanimproveitsworkingefficiency，

thedevelopmentofthePLC-basedrobotcontrolsystemtoachieveassembly-line，to

improvetheirworkefficiency.Themanipulatormechanicalstructureincludestwosolenoid

valvescontrolledbyhydraulicmanipulatorsteeltoachievetheincreaseddeclineinsports

andworkpiececlampingaction，thetwodifferentmotorspeedthroughthetwomotor

coilspositivecontrolinordertoachievecaroftheforward，movement;conversionby

settingitsactioninvariousdifferentpartsofthetripswitchgeneratedon-offsignal

transmissiontothePLCcontroller，throughthePLCinternaldifferentoutputsignal，

whichdrivestheexternal