点激光测距传感器工件物料自动识别技术规程（征求意见稿）_编制说明.docx

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T/YGAZXHXXXX—2024点激光测距传感器工件物料自动识别技术规程

1范围

本文件确立了点激光测距传感器工件物料自动识别技术程序，规定了前期准备、工件识别和焊接、数据分析与统计、系统优化与维护、生成报告阶段的程序指示，描述了相应的追溯方法。

本文件适用于点激光测距传感器工件物料自动识别。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB/T12643机器人与机器人装备词汇

3术语和定义

GB/T12643界定的以及下列术语和定义适用于本文件。

3.1

激光laser

由激光器产生的，波长直到1mm的相干电磁辐射。[来源：GB/T15313—2008，2.1.1]

4识别程序

点激光测距传感器工件物料自动识别程序包括5个阶段，其中前期准备分为5个步骤，工件识别和焊接分为5个步骤，在第2个阶段未识别到工件的情况下，可直接到第5阶段。程序流程图如附录A所示。

5程序指示

5.1前期准备

5.1.1需求分析

5.1.1.1确定工件识别的目的和要求，如工件的尺寸、形状、材料特性等。

5.1.1.2明确测量的精度、分辨率、重复性等技术指标，评估系统对环境因素（如温度、湿度、振动、灰尘）的适应能力。

5.1.2系统设计

5.1.2.1根据需求选择合适的激光测距传感器和配件，如激光器、光电探测器、光学镜头等。

5.1.2.2设计测量系统布局，包括工件放置位置、传感器安装角度和距离等。

5.1.2.3设计直观易用的用户界面，操作人员轻松设置和调整系统参数。

5.1.3硬件安装与调试

5.1.3.1准备所需的硬件组件，包括激光测距传感器、控制单元、接线和可能的旋转装置等。

5.1.3.2安装激光传感器和光电探测器到机械臂或固定支架上，激光传感器的安装见图1。

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图1激光传感器的安装

5.1.3.3传感器稳定性和对准精度经校验合格。

5.1.3.4根据需要测量的范围和对象，确定传感器的安装位置和角度，激光发射线与被测物体表面垂直。

5.1.3.5为传感器和控制单元提供稳定的电源，并测试供电是否正常。

5.1.3.6测试传感器与控制单元之间的通信是否正常，包括数据的发送和接收。

5.1.4软件开发

5.1.4.1明确软件开发的目标、功能需求、性能指标和用户界面需求。

5.1.4.2确定软件的总体架构，包括模块划分、数据流和接口设计，设计用于存储和处理测量

数据的数据结构。

5.1.4.3设计并实现用户界面，包括参数设置、状态显示和结果输出。5.1.4.4配置控制软件，设置测量参数，如测量范围、分辨率和采样频率。

5.1.4.5编写或加载工件识别算法，可能包括图像处理、模式识别或机器学习技术。

5.1.4.6对软件的每个功能进行测试，确保按预期工作。

5.1.5系统校准

5.1.5.1校准激光传感器，确保激光束的准确性和稳定性。

5.1.5.2校准光电探测器，确保信号的准确采集。

5.1.5.3对系统进行零点校准，确保在没有目标物体的情况下，系统能够返回一个准确的零距离读数。

5.1.5.4多次测量同一距离，检查系统的重复性和稳定性。

5.2工件识别和焊接

5.2.1工件信息录入

将工件的预期尺寸、形状、位置等信息录入系统。

5.2.2激光测距

5.2.2.1根据应用需求选择合适的激光类型，如红外激光或可见光激光。

5.2.2.2调整激光功率，控制测量距离和精度，同时避免对环境或物体造成损害。

5.2.2.3启动激光测距传感器，发射激光并接收从工件反射回来的激光。

5.2.2.4测量激光从发射到返回的时间或相位差，以此计算距离。

5.2.3数据采集与处理

5.2.3.1采集反射信号并转换为电信号。

5.2.3.2数据采集与激光发射和接收同步，获得准确的时间测量。

5.2.3.3通过滤波、峰值检测等方法处理信号，提取距离信息。

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5.2.4识别工件

5.2.4.1根据采集的距离数据，结合图像处理或机器学习算法，识别工件的特征和位置。

5.2.4.2判断工件是否在预设的公差范围内，焊接特征边识别的方法见附录B。

5.2.4.3只准许