双容水箱液位串级控制系统设计(精)教学总结.pdfVIP

双容水箱液位流量串级控制系统设计

◆设计题目

双容水箱液位流量串级控制系统设计

◆设计任务

如图1所示的两个大容量水箱。要求水箱2水位稳定在一定高度，水流量经常

波动，作为扰动量存在。试针对该双容水箱系统设计一个液位流量串级控制方案。

水箱1水箱2

图1系统示意图◆设计要求

1）已知主被控对象（水箱2水位）传递函数W1=1/(100s+1,副被控对象（流

量）传递函数W2=1/(10s+1。

2）假设液位传感器传递函数为Gm1=1/(0.1s+1，针对该水箱工作过程设计单

回路PID调节器，要求画出控制系统方框图及实施方案图，并给出PID参数整定

的方法与结果；

3）假设流量传感器传递函数为Gm2=1/(0.1s+1，针对该水箱工作过程设计液

位/流量串级控制系统，要求画出控制系统方框图及实施方案图，并给出主、副控

制器的结构、参数整定方法及结果；

4）在进口水管流量出现阶跃扰动的情况下，分别对单回路PID控制与串级控

制进行仿真试验结果比较，并说明原因。

◆设计任务分析

一、系统建模

系统建模基本方法有机理法建模和测试法建模两种建模方法。

机理法建模就是根据生产过程中实际发生的变化机理，写出各种有关的平衡方

程，从中获得所需的数学模型

测试法一般只用于建立输入—输出模型。它是根据工业过程的输入和输出的实

测数据进行某种数学处理后得到的模型。它的特点是把研究的工业过程视为一个黑

匣子，完全从外特性上测试和描述它的动态性质。

对于本设计而言，由于双容水箱的各个环节的数学模型已知，故采用机理法建

模。

在该液位控制系统中，建模参数如下：

控制量：水流量Q；

被控量：水箱2液位；

主被控对象（水箱2水位）传递函数W1=1/(100s+1,

副被控对象（流量）传递函数W2=1/(10s+1。

控制对象特性：

Gm1（S）=1/（0.1S+1）（水箱1传递函数）；

Gm2（S）=1/（0.1S+1）（水箱2传递函数）。

控制器：PID；

执行器：流量控制阀门；

干扰信号：在系统单位阶跃给定下运行10s后，施加均值为0、方差为0.01的

白噪声。

为保持水箱2液位的稳定，设计中采用闭环系统，将水箱2液位信号经液位传

感器送至控制器（PID），控制器将实际水位与设定值相比较，产生输出信号作用

于执行器（控制阀），从而改变流量调节水位。当对象是单水箱时，通过不断调整

PID参数，单闭环控制系统理论上可以达到比较好的效果，系统也将有较好的抗干

扰能力。该设计对象属于双水箱系统，整个对象控制通道相对较长，如果采用单闭

环控制系统，当水箱1有干扰时，此干扰经过控制通路传递到下水箱，会有很大的

延迟，进而是控制器响应滞后，影响控制效果，在实际生产中，如果干扰频繁出

现，无论如何调整PID参数，都将无法得到满意的效果。考虑到串级控制可以使

某些主要干扰提前被发现，及早控制，在内环引入负反馈，检测上水箱液位，将液

位信号传至副控制器，然后直接作用于控制阀，以此得到较好的控制效果。

设计中，首先进行单回路闭环系统的建模，系统框图如下：

在无干扰情况下，整定主控制器的PID参数，整定好参数后，分别改变P、

I、D参数，观察各参数的变化对系统性能的影响；然后加入干扰（白噪声），比

较有无干扰两种情况下系统稳定性的变化。

然后，加入副回路、副控制器，在有无干扰的情况下，比较单回路控制、串级

控制系统性能的变化，串级控制系统框图如下：

◆设计内容

1）单回路PID控制的设计

MATLAB仿真框图如下（无干扰）：

先对控制对象进行PID参数整定，这里采用衰减曲线法，衰减比为10:1.

A、将积分时间Ti调为最大值，即MATLAB中I参数为0，微分时间常数

Td调为0，比例带δ为较大值，即MATLAB中K为较小值。

B、待系统稳定后，做阶跃响应，系统衰减比为10:1时，阶跃响应如下图：

经观测，此时衰减比近似10:1，周期Tr=34s，K=36

C、根据衰减曲线法整定计算公式，得到PID参数：

K1=36*5/4=45,Ti=1.2Ts=40.8s（注：MATLAB