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基于六自由度机械臂的TBM刀具在线监测方法初探.docx

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    基于六自由度机械臂的TBM刀具在线监测方法初探

    目录

    TOC\o1-3\h\z\u第一章绪论 3

    1.1研究背景 3

    1.1.1TBM介绍 3

    1.1.2现存在的问题与不足 4

    1.2国内外相关研究现状 5

    1.3 研究目标及意义 6

    第二章系统总体方案探讨设计 8

    2.1刀盘结构及滚刀介绍 8

    2.1.1刀盘盘面几何形式 8

    2.1.2滚刀结构特点分析 8

    2.1.3滚刀刀圈截面形状特征 9

    2.2系统总体层次结构 10

    2.3机械臂形式结构方案设计 10

    2.4机械臂关

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