《现代控制理论》刘豹著(第3版)课后习题答案.pdfVIP

《现代控制理论》刘豹著（第3版）课后习题答案

解：系统的模拟结构图如下：

系统的状态方程如下：

令，则所以，系统的状态空间表达式及输出方程表达式为1-2有电路如图

1-28所示。以电压为输入量，求以电感中的电流和电容上的电压作为状态变量

的状态方程，和以电阻上的电压作为输出量的输出方程。

解：由图，令，输出量有电路原理可知：

既得写成矢量矩阵形式为：

1-3参考例子1-3（P19）.1-4两输入，，两输出，的系统，其模拟结构图如

图1-30所示，试求其状态空间表达式和传递函数阵。

解：系统的状态空间表达式如下所示：

1-5系统的动态特性由下列微分方程描述列写其相应的状态空间表达式，并

画出相应的模拟结构图。

解：令，则有相应的模拟结构图如下：

1-6（2）已知系统传递函数,试求出系统的约旦标准型的实现，并画出相应

的模拟结构图解：

1-7给定下列状态空间表达式‘（1）画出其模拟结构图（2）求系统的传递

函数解：

（2）1-8求下列矩阵的特征矢量（3）解：A的特征方程解之得：

当时，解得：

令得（或令，得）当时，解得：

令得（或令，得）当时，解得：

令得1-9将下列状态空间表达式化成约旦标准型（并联分解）（2）解：A的

特征方程当时，解之得令得当时，解之得令得当时，解之得令得约旦标准型1-10

已知两系统的传递函数分别为W1(s)和W2(s)试求两子系统串联联结和并联连接

时，系统的传递函数阵，并讨论所得结果解：（1）串联联结（2）并联联结1-11

（第3版教材）已知如图1-22所示的系统，其中子系统1、2的传递函数阵分别

为求系统的闭环传递函数解：

1-11（第2版教材）已知如图1-22所示的系统，其中子系统1、2的传递函

数阵分别为求系统的闭环传递函数解：

1-12已知差分方程为试将其用离散状态空间表达式表示，并使驱动函数u

的系数b(即控制列阵)为（1）解法1：

解法2：

求T,使得得所以所以，状态空间表达式为第二章习题答案2-4用三种方法

计算以下矩阵指数函数。

（2）A=解：第一种方法：

令则，即。

求解得到，当时，特征矢量由，得即，可令当时，特征矢量由，得即，可令

则，第二种方法，即拉氏反变换法：

第三种方法，即凯莱—哈密顿定理由第一种方法可知，2-5下列矩阵是否满

足状态转移矩阵的条件，如果满足，试求与之对应的A阵。

（3）（4）解：（3）因为，所以该矩阵满足状态转移矩阵的条件（4）因为，

所以该矩阵满足状态转移矩阵的条件2-6求下列状态空间表达式的解：

初始状态，输入时单位阶跃函数。

解：

因为，2-9有系统如图2.2所示，试求离散化的状态空间表达式。设采样周

期分别为T=0.1s和1s，而和为分段常数。

图2.2系统结构图解：将此图化成模拟结构图列出状态方程则离散时间状态

空间表达式为由和得：

当T=1时当T=0.1时第三章习题答案3-1判断下列系统的状态能控性和能观

测性。系统中a,b,c,d的取值对能控性和能观性是否有关，若有关，其取值条件

如何？（1）系统如图3.16所示：

解：由图可得：

状态空间表达式为：

由于、、与无关，因而状态不能完全能控，为不能控系统。由于只与有关，

因而系统为不完全能观的，为不能观系统。

（3）系统如下式：

解：如状态方程与输出方程所示，A为约旦标准形。要使系统能控，控制矩

阵b中相对于约旦块的最后一行元素不能为0，故有。

要使系统能观，则C中对应于约旦块的第一列元素不全为0，故有。

3-2时不变系统试用两种方法判别其能控性和能观性。

解：方法一：

方法二：将系统化为约旦标准形。

，中有全为零的行，系统不可控。中没有全为0的列，系统可观。

3-3确定使下列系统为状态完全能控和状态完全能观的待定常数解：构造能

控阵：

要使系统完全能控，则，即构造能观阵：

要使系统完全能观，则，即3-4设系统的传递函数是（1）当a取何值时，

系统将是不完全能控或不完全能观