自动控制理论(邹伯敏)第四章答案.docxVIP

题4-1

(b)(c)

(d)(e)(f)

题4-2

解：

由开环传递函数容易得到，三个极点分别为，因此，有3条根轨迹趋于无穷远，其渐近线倾角为，渐近线与实轴交点为。

下面确定根轨迹的别离点和集合点

计算根轨迹的出射角与入射角

确定根轨迹与虚轴的交点

题4-5

解：

由开环传递函数容易得到，三个极点分别为，因此，有3条根轨迹趋于无穷远，其渐近线倾角为，渐近线与实轴交点为。

下面确定根轨迹的别离点和集合点

确定根轨迹与虚轴的交点

(2)要产生阻尼振荡，需要。当，所以，当系统呈阻尼振荡。

(3)当，系统产生持续等幅振荡，振荡频率为

(4)过s平面原点，与实轴负方向夹角为作射线，与根轨迹的交点即为主导极点。由图知，主导极点为。又

所以

题4-6

解：

(1)由开环传递函数容易得到，三个极点和一个零点分别为，因此，有2条根轨迹趋于无穷远，其渐近线倾角为，渐近线与实轴交点为。

下面确定根轨迹的别离点和集合点

(2)过s平面原点，与实轴负方向夹角为作射线，与根轨迹的交点即为主导极点。由图知，主导极点为。又,所以

题4-9

解：

系统的闭环传递函数，等效开环传递函数为。

由等效开环传递函数容易得到，两个极点和一个零点分别为，因此，有1条根轨迹趋于无穷远，其渐近线倾角为。

下面确定根轨迹的别离点和集合点

计算根轨迹的出射角与入射角

题4-12

解：

由开环传递函数容易得到，三个极点分别为，因此，有3条根轨迹趋于无穷远，其渐近线倾角为，渐近线与实轴交点为。

下面确定根轨迹的别离点和集合点

确定根轨迹与虚轴的交点

令

过s平面原点，与实轴负方向夹角为作射线，与根轨迹的交点即为主导极点。由图知，主导极点为。又

所以

系统的闭环传递函数可以近似为