稳定性仿真分析.pdfVIP

4使用MATLAB进行电动助力转向系统对汽车操纵稳定性仿真分

析

4.1MATLAB仿真软件介绍

系统仿真是根据被研究的真实系统的数学模型研究系统性能的一门学科，尤

其是指利用计算机去研究数学模型行为方法，即数值仿真。数值仿真的基本内容

包括系统、模型、算法、计算机程序及仿真结果显示、分析与验证等环节。

MATLAB语言是由美国墨西哥大学计算及科学系主任CleveMoler教授于

1980年开始开发的，它的两个显著的特点（强大的矩阵运算能力和完美的图形

可视化功能）使得它成为国际控制界最广泛应用的计算机工具[17]。同时MATLAB

所具备的强有力的各种工具箱所提供的丰富专用函数为设计研究人员避免重复

繁琐的计算和编程，更快、更好、更准确地进行控制系统分析和设计提供了极大

地帮助。

4.2使用MATLAB对汽车操纵稳定性仿真分析

4.2.1建立数学模型

图4-1转向轴式EPS系统组成图

EPS系统结构如图4-1所示，主要包括转向柱、减速机构、齿轮齿条和助力

电动机以及ECU控制单元，其动力学模型是：

式中：为转向盘输入转矩为转向盘、转向输入轴总成转动惯量

为转向传感器刚度系数为扭距传感器刚度系数

为助力电动机输出扭矩为助力电动机及其减速机构的刚

度系数

为助力电动机转动惯量为助力电机阻尼系数

M为齿条质量为齿条和转向轮粘性阻尼系数为齿条

当量刚度

G为为助力机构传动比为转向齿轮半径为转向轴转

角

为转向轴角速度为转向齿条位移为齿条速度

为助力电机转角为助力电动机角速度为系统负

载

将4-5代入4-6中，得

4.2.2建立系统状态空间模型

定义状态变量x各分量为：

把各变量代入微分方程得

则EPS系统状态模型为：

4.2.3EPS系统稳定性分析

本文考虑EPS简化结构模型，忽略系统的非线性因素影响，由扭矩传感器扭

杆转矩，即公式4-8。

由EPS系统齿轮齿条的动力学方程

将4-15、4-13分别代入4-14，得

经拉式变换后得到方向盘转角到齿条位移的传递函数

传递函数反应出方向盘转角和齿轮齿条位移的动态关系，现将助力比分别取

值，根据公式4-17在MATLAB中建立齿条位移对方向盘单位角阶跃输入的时域响

应。随着助力比的提高，齿轮齿条位移瞬态响应的超调量逐渐增大，调节时间逐

渐延长，相对稳定性能变差。