中职教育二年级下学期《认识工业机器人搬运码垛运行系统》教学课件.pptx

认识机器人搬运码垛运行系统

第六章工业机器人码垛应用实例本工作站以纸箱码垛为例，采用ABB公司IRB460机器人完成码垛任务，通过机器人操作软件完成虚拟码垛相关动作效果，包括产品流动，夹具动作，以及产品搬运等模拟效果，同时在工作站中需依次完成IO配置、程序数据创建，目标点示教、程序编写及调试等工作，码垛工作站广泛应用于化工、建材、饮料、食品等各行业生产线物料货物的堆放，具有广阔的应用前景。

任务一认识机器人搬运码垛运行系统

01机器人码垛工作站任务分析02机器人程序及IO信号分析03完成工作站布局以及创建系统CONTENTS目录

机器人码垛工作站任务分析01

1、机器人码垛工作站任务分析(1)任务要求【1】机器人从传送链末端抓取物料放入托盘。托盘第1层可放置5个物料，托盘码垛为两层，共10个物料。【2】当物料运行到传送链末端，此时末端传感器检测到物料到达。【3】机器人收到传送链的物料到达信号后，机器人开始动作，当机器人手臂移动到物料上，机器人手臂末端的传感器会检测相应物料，同时抓取物料。【4】机器人将物料搬运到托盘，松开物料，回到原点，完成一次抓取动作。【5】完成一次抓取后，机器人会重新检测物料是否到达，此往复完成10个物料的搬运动作，10个物料搬运完成后机器人停止动作。

1、机器人码垛工作站任务分析(2)违轨迹规划传送链末端的抓取点pPick，码垛机器人抓取点正上方为pPickH，采用点位偏移的方法计算得出，搬运物料的高度为200mm。

1、机器人码垛工作站任务分析奇数层摆放偶数层摆放21345pBase121345pBase2基准点放置位置及顺序+Y(2)违轨迹规划放置方向为水平、垂直两个方向，所以这里分别设置pBase1和pBase2两个基准点，通过位置偏移的方式求出其他所有的放置位置。例如奇数层的1号位置与pBase1位置相同，所以不变。奇数层的2号位置是将pBase1基准点向X方向偏移600mm，奇数层3号位置是将pBase2向Y轴方向偏移400mm，奇数层4号位置是将pBase2向X轴方向偏移400mm，Y轴方向偏移400mm。

1、机器人码垛工作站任务分析(3)点位计算程序分析计算未知点函数以pBase1和pBase2点为基础，当搬运第1个点时，?x、y、z无偏移，后续点分别对X坐标和Y坐标进行分别偏移，其中pBase1为纵向基点，pBase2为横向基点，搬运第一层时，z为零。

机器人程序及IO信号分析02

2、机器人程序及IO信号分析(1)程序分析工业机器人程序由工具数据、点位数据、变量、主函数及功能子函数来组成。

2、机器人程序及IO信号分析(2)初始化与抓取函数分析初始化程序，需要将输出IO信号doGrip复位，表示机器人手爪打开，同时机器人关节运动到pHome初始化点，同时对码垛物品是否满信号赋初值为FALSE，搬运个数初值为1。rPick1函数为抓取函数，机器人先移动到抓取点pPick的上方，再输出抓取信号，再次回到抓取点上方，完成物品抓取

2、机器人程序及IO信号分析(3)放置函数rPlace1为放置函数，放置时，先将机器人移动到放置点的上方，再发出放置信号，再回到抓取点上方。同时，抓取数量加1，用if语句判断是否抓满10个，如果大于10，则抓满信号等于TURE。

2、机器人程序及IO信号分析(4)点位计算函数计算未知点函数以pBase1和pBase2点为基础，当搬运第1个点时，?x、y、z无偏移，后续点分别对X坐标和Y坐标进行分别偏移，其中pBase1纵向基点，pBase2为横向基点，搬运第一层时，z为零。

2、机器人程序及IO信号分析在完成程序分析之后,我们还需完成本系统的io配置。该系统需要配置两个输入信号，分别为物料到位diBoxInPos1信号和托盘准备好信号diPalletInPos1，还需要一个输出信号doGrip，用于控制手爪的抓取。(5)IO信号分析

2、机器人程序及IO信号分析依据设计要求可自行添加信号，在配置io系统窗口中点右键，可添加、编辑、删除信号，如图所示，完成信号的添加。(6)创建IO信号

完成工作站布局以及创建系统03

3、完成工作站布局以及创建系统该码垛搬运系统由IRB460机器人、吸盘工具、物料传送链等组件构成(1)机器人及工具

3、完成工作站布局以及创建系统托盘组件由托盘、托盘座、托盘跺组成，无需做修改。(2)托盘组件

3、完成工作站布局以及创建系统传送物料部分可复制4个物料。其中需创建一个物料源、其余三个物料示教抓取点和两个放置基点。(3)物料位置设计

Lessonsummary本课总结四

本课总结工作站分析程序分析IO信号分析工作站布局

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