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重庆xx大学

文献翻译

原文题目：

A_study_on_an_anti-lock_braking_s

ystem_controller_and

二级学院xxxxx学院

班级xxxxx40504

学生姓名xxxxx学号xxxxxx

关于防抱死系统控制器和后轮控制器对增强横向稳定性的

研究

JeonghoonSong1*,HeungseobKim2,andKwangsuckBoo

摘要：本文建立了一个用于分析和改善汽车动力性的数学模型。防抱死系统的车轮滑移控制

器由滑变控制器和后轮转向PID控制器组成，都是为了增强汽车在瞬态操作时的稳定性，转

向性，驾驶性。控制器的制动和转向性能有多种行驶工况来评价，如直线和转弯。仿真结果

充分反应建立的整车模型能准确预测汽车的响应。先进的ABS减少了制动距离并提高了两轮

和四轮转向汽车的横向和纵向稳定性。结果同样说明使用后轮控制器的横摆控制器能提高侧

向稳定和减少在高速行驶时的滑移角。

关键词:车辆模型，防抱死制动系统，滑模变车轮滑移控制，PID后轮控制，横摆控制器，

四轮转向，两轮转向。

1.前言

早期的防抱死系统，在70年的后期才第一次应用到汽车上，用于防止车轮

在制动时抱死。市场上大多数的ABS控制器是基于循环反馈，并利用液压执行器

提供的制动力。使用液压制动器的方法是是测量车轮的旋转速度和用这个来计算

轮边减速度。然后，规定的车轮减速度的阈值，增加保持或减小制动压力，同时

试图保持车轮的滑移率在最大附着率处。

许多研究人员为了提高ABS的性能，已经开发等众多的控制策略，如滑模控

制器。卡齐米等设计车轮的角加速度反馈控制器和drakunov等制定的估计最佳

的附着力的ABS控制方法。这些方法不要求任何车轮最优滑移率的先验知识。因

此，在制动过程中，一些研究已经在纵向制动中取得了令人满意的结果。然而，

在横向运动上却不尽人意。这表明在保证车辆的稳定性方面需要更广泛的研究。

Bang等人。开发了一种横摆控制器，当车辆处于转弯时，通过产生额外的外前

轮的制动压力来控制横摆运动。Ikushima和Sawase提出制动扭矩分配控制器，

以提高横向运动的稳定。然而，这些控制策略，会对车辆的操控性和转向性产生

负面影响，尤其是在湿滑路面上。

本研究中提出了一种新的横摆运动控制器（YMC），控制后轮的转向角，以提

高车辆的侧向稳定性。各种电子稳定程序（ESP），车辆动态控制系统（VDC）

虽被提出，但它们是制动扭矩控制系统。最近发展和研究表明四轮转向系统（4WS）

可以有效地提高车辆的操作性能。这种系统很容易结合ABS及牵引力控制系统

（TCSs），以提高其性能。然而，在这项研究中的提出的是一个不同于四轮转向

的系统的YMC系统。一个典型的四轮转向系统的开发是以提高操作性能和通过行

驶车辆的速度来计算的后轮转向角和前轮转向角。因此，后轮转向在前轮转向输

入时才有变化，与车辆运行的行驶条件无关。而YMC得开发是根据基准横摆率来

改进的横向稳定性和转向角的控制。因此，YMC消除不必要的转向的输入和操纵

四轮转向带来的陌生感觉。目前的研究的目的有三个：建立一个可以用来预测车

辆动态转向和制动运动的模型;提出控制策略，以获得更高的纵向和横向稳定性;

测试车辆使用YMC的数学模型和控制算法的动态特性。

2.车辆动态模型

在一般情况下，车辆的建模需要考虑动力传动系，悬架，轮胎，底盘，道路

状况等的影响（图1），为了建立这样的模型，车辆的动态模型的定义必须描述

车辆如何响应外力输入。

图1整车系统的动力学模型

2.1模型假设

该模型假设，将在生成车辆的运动方程之前明确定义。在这项研究中最重要

的假设是，车辆行驶在平滑道路上，不管是否是完全或