模块九 视觉传感器的应用与检测.pptxVIP

智能汽车传感器应用与检测

模块九视觉传感器的应用与检测视觉传感器的认知任务1任务2任务3视觉传感器的工作原理视觉传感器的应用任务3视觉传感器的标定

任务1视觉传感器的认知1.1视觉传感器的定义视觉传感器是基于数码摄像头技术发展而来，随着计算机技术、机器视觉技术和人工智能技术的不断发展，数码摄像头转变为了一种图像类传感器，通过图像的处理和认知，实现对环境的感知，从而帮助驾驶员掌握车辆周边环境，降低驾驶安全风险。3

任务1视觉传感器的认知1.2视觉传感器的分类视觉传感器在智能网联汽车上的应用功能不同，一般分为单目视觉传感器、双目视觉传感器、三目视觉传感器和环视视觉传感器。4

任务1视觉传感器的认知1.2视觉传感器的分类5视觉传感器类别特点应用单目视觉传感器优点：成本低，能够识别具体障碍物的种类，识别准确；缺点：无法识别没有明显轮廓的障碍物。车道线识别，行人识别和车辆识别双目视觉传感器没有识别率限制，无需先识别，可直接进行测量，直接利用视觉差计算距离，精度更高，无需维护样本数据库。交通参与者测距三目视觉传感器感知范围大，需同时标定三个摄像头，算法较复杂远距离检测功能环视视觉传感器能实现360°广角，图像畸变大，如鱼眼球摄像头全景影像，盲区监测

模块九视觉传感器的应用与检测视觉传感器的认知任务1任务2任务3视觉传感器的工作原理视觉传感器的应用任务3视觉传感器的标定

任务2视觉传感器的工作原理2.1视觉传感器的结构组成视觉传感器模组利用透镜成像的原理，来实现图像的成像，再通过感光芯片及相关电路来记录和传输图像信号的。7

任务2视觉传感器的工作原理2.1视觉传感器的结构组成视觉传感器主要由镜头、图像传感器、模数转换器、图像处理器、图像存储器等组成，其主要功能是获取视觉传感器要处理的最原始图像。8

任务2视觉传感器的工作原理2.1视觉传感器的工作原理视觉传感器的工作原理及流程：被拍摄物体的光线透过镜头，在图像传感器中的感光材料将光强和颜色信息转换成模拟图像信号，数模转换器将模拟图像信号转换成数字图像信号，经过算法优化处理后，以图像文件的形式存储在图像存储器中。9

模块九视觉传感器的应用与检测视觉传感器的认知任务1任务2任务3视觉传感器的工作原理视觉传感器的应用任务3视觉传感器的标定

任务3视觉传感器的应用3.1视觉传感器的应用11

任务3视觉传感器的应用3.2视觉传感器车载领域的应用视觉传感器常见的布置位置12

任务3视觉传感器的应用3.2视觉传感器车载领域的应用13功能名称视觉传感器类别功能简介车道偏离预警系统前视视觉传感器识别车道线，当车辆有偏离车道线趋势时，发出预警信号盲点监测系统侧视视觉传感器采集驾驶员盲区影像，并显示给驾驶员，降低事故发生率泊车辅助系统后视视觉传感器采集车辆后方影像，并显示给驾驶员，协助泊车全景泊车系统前视、侧视、后视运用图像拼接技术，将各视觉传感器的影像合成车辆周围的全景图片，显示给驾驶员驾驶员检测系统车内视觉传感器采集驾驶员面部图像，进行人脸识别，监测驾驶员身份、情绪和疲劳等信息行人碰撞预警系统前视视觉传感器识别到车辆前方有行人且可能发生碰撞时，发出预警信号车道保持辅助系统前视视觉传感器识别车道线，当车辆有偏离车道线趋势时，纠正车辆行驶方向交通标志识别系统前视、侧视视觉传感器识别周围交通标志信息，显示给驾驶员前向碰撞预警系统前视视觉传感器识别到车辆周边交通参与者，如有碰撞风险，发出预警信号

模块九视觉传感器的应用与检测视觉传感器的认知任务1任务2任务3视觉传感器的工作原理视觉传感器的应用任务3视觉传感器的标定

任务4视觉传感器的标定4.1视觉传感器的拆装方法车载视觉传感器，为了保证美观性，一般采用隐藏式安装，视觉传感器的主体不外露，仅可以看到视觉传感器的镜头部分。常见的布置方案如下表：15

任务4视觉传感器的标定4.1视觉传感器的拆装方法由于车辆的具体安装结构因车而异，视觉传感器的拆装方法也不尽相同，常见的固定方式有螺栓固定和卡接固定。视觉传感器常固定在车载总成件上，如内外后视镜和进气格栅，需要先对总成件进行拆卸，再对视觉传感器进行拆卸，拆卸时需注意视觉传感器的线束要提前安拔除，以免拉断线束本体。具体流程如下图16装配流程与拆卸流程相反即可

任务4视觉传感器的标定4.2视觉传感器的标定方法受限于成本和布置空间的限制，车载视觉系统普遍在前后左右4个方向，为了最大限度的获取车辆周边的影像，视觉传感器采用的是视场角大于180°的鱼眼镜头，在扩大了视野范围的同时，带来了较大的畸变，所以需要对原始图像进行畸变校正，再进行无缝拼接，最终给驾驶者呈现出一副正常的图片影像。17

任务