模块八 激光雷达的应用与检测.pptxVIP

智能汽车传感器应用与检测

模块八激光雷达的应用与检测激光的认知任务1任务2任务3激光雷达的认知激光雷达工作原理任务4任务5激光雷达的应用激光雷达的安装与调试

任务1激光的认知1.激光的定义激光雷达是工作在光波频段的雷达，它利用光波频段的电磁波先向目标发射探测信号，然后将其接收到的同波信号与发射信号相比较，从而获得目标的位置（距离、方位和高度）、运动状态（速度、姿态）等信息，实现对目标的探测、跟踪和识别。与传统雷达使用无线电波相比，激光雷达使用激光射线，其射线波长一般在600-1000nm，远远低于传统雷达所使用的波长。因此，激光雷达在测量物体距离和表面形状可达到更高的精准，一般精准度可以达到厘米级。3

任务1激光的认知1.激光的定义4激光光束可以准确测量视场中物体轮廓边沿与设备间的相对距离，这些轮廓信息组成点云图并绘制出3D环境地图。

任务1激光的认知2.激光的特性5激光主要有四大特性：高方向性、高亮度、高单色性和高相干性。（1）高方向性：普通光向四面八方辐射，而激光基本沿某一直线传播，激光束的发散角很小，能有效地传递较长的距离的同时，还能保证聚焦得到极高的功率密度。（2）高亮度：激光在单位面积、单位立体角内的输出功率特别大。激光器能产生宽度极窄的光脉冲，由于能量被集中在极短的时间内发射出来，因此光功率极高。（3）高单色性：光的颜色由光的波长（或频率）决定，激光器输出的光波长分布范围非常窄，因此颜色极纯。由于激光的单色性极高，从而保证了光束能精确地聚焦到焦点上，得到很高的功率密度。（4）高相干性：光由光子组成，具有粒子性，从激光器中发射出来的光量子由于共振原理，在波长、频率、偏振方向都是一致的，使得具有非常强的干涉力，一般称作激光的相干性。激光具有时间相干性好，相干长度可达几十公里。

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任务2激光雷达的认知1.激光雷达的定义7什么是激光雷达？激光雷达以激光束为信息载体，通过发射激光光束来扫描环境，搜集反射回来的光束，形成点云和获取数据，数据经光电处理后生成精确的三维立体图像。

任务2激光雷达的认知2.激光雷达的特点8探测范围广：可达300m以上。分辨率高：距离分辨率可达0.1m；速度分辨率能达到10m/s以内；角度分辨率不低于0.1mard，即可以分辨3km距离上相距0.3m的两个目标，可同时跟踪多个目标。信息量丰富：探测目标的距离、角度、反射强度、速度等信息，生成目标多维度图像。可全天候工作：不依赖于外界条件或目标本身的辐射特性。与毫米波雷达相比，产品体积大，成本高。不能识别交通标志和交通信号灯。

任务2激光雷达的认知3.激光雷达的结构9激光雷达主要由激光发射器、激光接收器、信号处理单元与控制系统构成。激光发射器是激光雷达的激光发射机构，主要负责向障碍物发出激光信号；激光接收器主要接收经障碍物反射之后回来的激光信息；信号处理与控制系统负责控制激光器的发射，以及接收器接收到的信号的处理，它将接收回来的信号进行处理，根据这些信息计算出目标物体的距离等信息，是激光雷达系统最关键的环节，将直接影响激光雷达系统的测量精度。

模块八激光雷达的应用与检测激光的认知任务1任务2任务3激光雷达的认知激光雷达工作原理任务4任务5激光雷达的应用激光雷达的安装与调试10

任务3激光雷达的工作原理激光雷达的测距原理11

任务3激光雷达的工作原理三角测距法测距基本原理12

任务3激光雷达的工作原理脉冲测距法测距公式为L=tc/2。注:设目标距离为L，激光脉冲往返的时间间隔是t，光速为c。13

任务3激光雷达的工作原理调幅连续波测距14

模块八激光雷达的应用与检测激光的认知任务1任务2任务3激光雷达的认知激光雷达工作原理任务4任务5激光雷达的应用激光雷达的安装与调试15

任务4激光雷达的应用激光雷达具有高精度、高分辨率，能够精确测量目标的位置、形状及状态，从而引导车辆行进。激光雷达在智能网联汽车中起着类似于“眼睛”的作用，能够根据扫描到的点云数据快速绘制3D全景地图。目前已广泛应用于自适应巡航控制（ACC）、前车碰撞预警（FCW）和自动紧急制动（AEB）等系统，主要应用场景有障碍物识别、高精度定位导航、障碍检测及运动目标跟踪等。16

任务4激光雷达的应用障碍检测及运动目标跟踪激光雷达数据的特点，利用点和线段特征来描述环境；提取出当前时刻的点或线段特征，与已知地图进行匹配，从而得到车辆的位姿估计。这种方法需要建立环境的地图，并在已知地图的基础上进行定位，解决对环境地图的描述和地图自动生成问题、环境