安胜达机器人培训材料.doc

安胜达机器人培训材料

安胜达机器人培训材料

安胜达机器人培训材料

培训单位：深圳市安胜达机电设备有限公司

培训讲师：何建东

联系方式受训单位：

培训日期：

机器人的操作培训

一机器人的启动

1打开机器人控制箱，焊机以与机器人其他附件电源的开关。

2待机器人显示屏幕中出现程序样式时则表示机器人正常启动运转，此时便可对其进行手动或自动生产的操作。

3机器人的手动操作

欲手动操作机器人时，需事先确定机器人模式是否处于“示教”（包括示教器与操作器）

按下“运转准备”按钮，此时运转准备显示灯亮（此时灯状态为闪烁则表示运转准备状态为ON伺服状态为OFF）

左手握住“示教器”确保正确的握姿下，拉住左手后方的“安全拉杆”此时运转准备灯为常亮（注：拉安全拉杆时应注意手的力度，用力过度则会导致仍然处于断开状态。需放开后重拉。

运转准备灯常亮则表示运转准备ON，伺服驱动ON）

（4）通过示教盒上的6轴操作按键来对机器人进行移动。在按6轴操作键时应注意系统所默认的坐标与手动速度。

当使用轴坐标时：

X-X+

RX-RX+

Y-Y+

RY-RY+

Z-Z+

RZ-RZ+

机器人轴坐标，表示机器人6轴每轴可单独移动，按键排列如上图

当使用机器人坐标时

此时机器人将以底座中心为原点做一个垂直坐标系此时XZY三轴表示前后左右与上下此坐标系以枪尖作为参考，移动方向如下图

X-X+

Y-Y+

Z-Z+

前——后

左------右

上-------下

在机器人坐标系下，RXRZRY三轴分别以枪尖为原点进行旋转。旋转方向如下图

RX-RX+

RY-RY+

RZ-RZ+

枪尖不动枪围绕着Z轴旋转

枪尖不动枪围绕着Z轴平面旋转

枪尖不动枪围绕着工具的中心线旋转

当使用工具坐标时

此时机器人以枪的方向作垂直坐标系，此时枪在空间中的垂直平面就

是我们的根据动作方向如下图

X-X+

Y-Y+

Z-Z+

延枪弯的正方向

延枪弯的垂直方向

延枪弯的方向

此时RXRYRZ三轴则和机器人坐标器时的形态一致、

二示教器按键功能简介

动作

可能

单一按下此按键可以转换显示屏左右方的F键功能如想实现其功能则可之间按键。当直接按下此键与面板中任一绿色按钮则可实现其绿色按钮所代表的功能。因此如需要用到绿色按钮上所表示的功能必须同时按下此按键

覆盖记录

单独按下此键则可在编程过程中记录新的步骤，即对枪尖所在的实际位置与记录状态栏的状态进行记录。

如果按此按键同时按下“动作可能”时则对已存的程序位置与记录状态重新覆盖记录。

插入

如果单独按下此键则不起任何作用，利用此键功能必须同时按住“动作可能”方可实现插入的功能（插入时系统则会自动默认插在光标的后一步骤）

位置修正

此按键必须同时按下“动作可能”才能实现其功能，此按键可对已有的程序步骤进行其位置上的修正

删除

此按键必须同时按下“动作可能”才能实现其功能，即此按键可对已有的程序步骤进行删除（只能删除光标所在的程序步骤）

程序步骤

单独按下此键则可进行程序步骤的选择，可选程序所在的任一步骤进行其检查，调位。如果按“动作可能”加此键则可在内存器中调用其程序，同时也可对已有程序进行删除与拷贝（此删除可删除整个程序中的所有步骤）

复位R

如单独按下此按键可以对菜单进行复位返回，当显示界面没有任何菜单时按下此键则可开启“R功能快捷代码”此时便可输入我们想要调用的R快捷功能。

编辑

单独按下此按键则可对监视器中所在程序进行其编辑，编辑时可更改程序中任一项数据。

FN

单独按下此键可进行FN内部功能的调用，其常用的FN功能详情参阅说明书

三编程

编程中我们需要先熟悉记录状态栏的含义与更改状态（如下图）

100%

JOINT

A1

T1

其所代表为“速度”

1为能力（%1-100）

2线速度（cm/m6-3000）

3时间（Sec）

4工具姿势(deg\sec)

更改其数值则可按“速度”按钮根据下方提示进行输入

其代表：移动指令

1点：JOINT（P）

2直线：LIN(L)

3圆弧：CIR（C）

CIR1表示圆弧起点

CIR

CIR2表示圆弧终点

更改移动指令可按“插补坐标”按键中的插补功能在三种指令模式中进行其切换或者使用数字按键中：PLC

这三个按键进行更改

代表：精度

表示计量显示从A1-A8

A1最高A8最低

更改可按“精度”按键

工具

在确定“记录状态栏”以后，我们便可进行编程操作具体如下