胡寿松自动控制原理习题解答第五章.doc

5-2假设系统单位阶跃响应为

h(t)?1?1.8e?4t?0.8e?9t

(t≥0)

试确定系统的频率特性。

解：对单位阶跃响应取拉氏变换得：

1?1.8?

s s?4

0.8?

s?9

36

s(s?4)(s?9)

C(s)

即：

R(s)

?G(s)?

36

(s?4)(s?9)

所以系统的频率特性为：

G(j?)?

36

(j??4)(j??9)

?A(?)ej?(?)

其中：A(?)?

36

(?)2?16

(?)2?81

?(?)??arctan??arctan?

4 9

5-3设系统结构图如图5-49所示，试确定输入信号

R(s)

－

1

s+1

C(s)

r(t)?sin(t?300)?cos(2t?450)

作用下，系统的稳态误差ess(t)。

解：系统的闭环传递函数为：

1

G(s)?s?1?

1?1

s?1

1

s?2

根据公式〔5-16〕和公式〔5-17〕

得到：css(t)?AG(j?)sin(?t???∠G(j?))

css1(t)?A1G(j?1)sin(?1t??1?∠G(j?1))

所以 ?1

5

sin(t?300

?26.60

)?0.447sin(t?3.40)

css2(t)?A2G(j?2)sin(?2t??2?∠G(j?2))

??1

8

cos(2t?450?450)??0.354cos(2t?900)

所以：

css(t)?css1(t)?css2(t)

?0.447sin(t?3.40)?0.354cos(2t?900)

ess

(t)?css

(t)?r(t)?0.447sin(t?3.40)?0.354cos(2t?900)?sin(t?300)?cos(2t?450)

5-4 典型二阶系统的开环传递函数

?2

G(s)? n

s(s?2??n)

当取r(t)?2sint时，系统的稳态输出

css

(t)?2sin(t?450)

试确定系统参数?n,?。

解：根据公式〔5-16〕和公式〔5-17〕

得到：css(t)?AGB(j?)sin(?t???∠GB(j?))

其中：G

?2

(s)? n

nnB s2?2??

n

n

s??2

?2

所以：GB

(j?)? n

(?2??2)?(2???)2

∠GB

(j?)??arctan

n n

n2??n??2??2

n

根据题目给定的条件：??1A?2

?2 ?2

所以：GB

(j?)? n ? n ?1

〔1〕

(?2??2)?(2???)2

(?2?1)?(2??)2

∠GB

(j?)??arctan

n

n2??n??2??2

n

n

??arctan2??n

n?2?1

n

n

??450

n

〔2〕

由式〔1〕得?4?(?2?1)?(2??)2

n n n

即：2?2?4?2?2?1?0

〔3〕

n n

由式〔2〕得arctan2??n

n?2?1

n

?450

nn即：?2?2??

n

n

?1?0

〔4〕

联立方程〔3〕和〔4〕，解方程得：?n?1.848

5-5 系统开环传递函数

??0.6532

G(s)H(s)?

K(?s?1);

s2(Ts?1)

K,?,T?0

试分析并绘制??T和T??情况下的概略开环幅相曲线。

解：相频特性为

?(?)??1800?arctan???arctanT?

(1)

??T时，?(?)??1800概略开环幅相曲线如下

(1)

??T时，?(?)??1800概略开环幅相曲线如下

5-6 系统开环传递函数