项目二知识准备1：认识视觉传感器（课件）.pptxVIP

认识视觉传感器智能汽车传感器应用技术

一、课程导入课程导入视觉传感器的概念车载视觉传感器车载摄像头的结构视觉传感器目前作为汽车基础的感知器件得到广泛应用：单车基本标配4~6颗摄像头，而新能源汽车及智能网联汽车则动辄10个以上。可以预见，未来智能网联汽车自动驾驶技术发展到L4阶段及以后，视觉传感器还将发挥重要角色，在数量上只增不减。

二、视觉传感器发展历史当前讨论的视觉传感器主要是指通过对摄像机拍摄到的图像进行图像处理，来计算对象物的特征量（面积、重心、长度、位置等），并输出数据和判断结果的图像传感器。课程导入视觉传感器发展历史车载视觉传感器车载摄像头的结构

二、视觉传感器发展历史如果要追根溯源的话，图像传感器的历史可以一直追溯到“小孔成像”现象：在一个明亮的物体与屏幕间放一块挡板，挡板上开一个小孔，在屏幕上会形成物体的一个倒立的实像。小孔成像现象的发现是早期光学研究中揭示光的直线传播性的最重要的证据之一，也是后世照相、幻灯等技术诞生的物理基础。课程导入视觉传感器发展历史车载视觉传感器车载摄像头的结构

二、视觉传感器发展历史成书于战国中期（约公元前4世纪中叶以前）的《墨经》最早述及小孔成像现象。在《墨经》的“经下”和“经说下”两篇中记载了一系列关于光线成像、成影以及镜面反射规律的论述，是世界上最早的关于光学问题的论述，小孔成像问题就是其中一条，其中不仅描述了光线通过小孔在墙壁上形成倒立实像的现象，而且还讨论了成像机制，正确地指出形成倒像的根本原因在于光的直进性。课程导入视觉传感器发展历史车载视觉传感器车载摄像头的结构

二、视觉传感器发展历史在西方，最早记载小孔成像现象的是希腊哲学家亚里士多德（公元前384—公元前322）。他在《问题集》（公元前4世纪后半叶）中记述了阳光穿过树叶或柳条制品的间隙在地上成像的现象，并提及暗盒的概念。课程导入视觉传感器发展历史车载视觉传感器车载摄像头的结构

二、视觉传感器发展历史照相暗盒是一种利用穿过小孔进入暗室的光束来投射物体颠倒图像的光学设备，而该设备采用的机制与针孔照相机几乎相同。从16世纪起，照相机最终发展为一种集镜头、暗箱和反射镜于一体的设备，如下图所示，因为当时没有感光材料，主要被用作观赏影像或被艺术家用作绘制风景素描和肖像画的绘图辅助工具。课程导入视觉传感器发展历史车载视觉传感器车载摄像头的结构

二、视觉传感器发展历史根据小孔成像现象形成的影像是无法被固定下来的，而且“照相暗箱”也不是什么“传感器”，直到人们发明了感光材料。1826年前后，法国人涅普斯在一块铅锡合金板上涂上白蜡和沥青的混合物，制成了一块感光金属板，并把它放进照相机内，在自家的阁楼上对着窗外曝光了8个小时，然后用薰衣草油把没有曝光硬化的白色沥青混合物洗掉，露出金属板的深黑色，得到了窗外景物的正像：左侧是鸽子笼，中间是仓库屋顶，右侧是另一座房子的一角。由于长时间曝光，两侧都留下了阳光照射的痕迹，这就是被认定为世界上的第一幅照片《窗外》，如下图所示，目前被保存在法国博物馆。尼埃普斯把他的方法称作“日光蚀刻法”。课程导入视觉传感器发展历史车载视觉传感器车载摄像头的结构

二、视觉传感器发展历史1839年，法国发明家、艺术家和化学家路易·雅克·芒戴·达盖尔发明了达盖尔银版法，又称达盖尔摄影法，该方法利用镀有碘化银的钢板在暗箱里曝光，然后以水银蒸汽显影，再以普通食盐定影。此法得到的实际上是一个金属负像，但十分清晰而且可以永久保存。随后，达盖尔根据此方法制成了世界上第一台照相机，曝光时间需要20~30分钟。课程导入视觉传感器发展历史车载视觉传感器车载摄像头的结构

二、视觉传感器发展历史1839年8月19日，法国政府宣布放弃对银版摄影术这项发明的专利，并公之于众。人们通常以这一天作为摄影术的开端。后来在1888年，美国柯达公司生产出了新型感光材料——一种柔软、可卷绕的“胶卷”，实现了感光材料的一个飞跃。课程导入视觉传感器发展历史车载视觉传感器车载摄像头的结构

二、视觉传感器发展历史但是这里存在一个问题：从达盖尔的镀银摄影，直到胶卷时代的银盐感光材料，都会用到贵重金属：白银，也就是说，在使用白银制造摄影的感光材料（胶卷、胶片）以及拍摄之后冲洗加工的过程中，不仅会对环境造成污染，而且还在不断消耗着这种贵金属材料。如何摆脱摄影必须要使用贵重金属的困境？答案是“数字化”，也就是将光学图像信号转换为电信号。通常把能实现上述功能的装置称为图像传感器。课程导入视觉传感器发展历史车载视觉传感器车载摄像头的结构

二、视觉传感器发展历史图像传感器的开端发生在1873年，科学家约瑟·美(JosephMay)及伟洛比·史密夫(WilloughbySmith)发现了硒元素结晶体感光后能产生电流。随着技术演进，图像传感器性能逐步提升。早期的图像传感器主要为真空电