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未知驱动探索，专注成就专业

上海大学新型电驱式四足机器人研制与测试

1.引言

随着科技的不断发展，机器人技术越来越受到人们的关注。

四足机器人是一种能够模仿动物四肢行走的机器人，具有出色

的移动能力和适应能力。在上海大学，研究人员正在致力于研

制一种新型的电驱式四足机器人，并进行相应的测试和优化。

本文将首先介绍电驱式四足机器人的研究背景和意义，然

后详细阐述上海大学团队的研制过程和实验测试，最后总结本

次研究的成果和展望未来的发展方向。

2.研究背景和意义

四足机器人具有极大的应用前景，可以用于军事作业、探

险挖掘、救援行动等领域。传统的液压或气压驱动的四足机器

人存在能量消耗大、噪音大、控制复杂等问题。而电驱动的四

足机器人具有体积小、噪音低、能量效率高等优点，因此得到

了广泛的关注。

上海大学团队在传统液压驱动四足机器人的基础上，进行

了电驱动系统的改进和优化，并进行了相应的测试。

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3.研制过程

3.1电驱动系统设计

电驱动系统是四足机器人的核心部件，它负责控制机器人

的运动和行走。上海大学团队结合自身的研究方向和资源，设

计了一套高效、稳定的电驱动系统。该系统由电机、电池组、

驱动器和控制器组成。在系统设计过程中，团队考虑到机器人

的动力需求、重量要求和能量效率等因素，进行了多次方案评

估和优化。

3.2机械结构设计

机械结构设计是电驱式四足机器人的重要组成部分。团队

根据机器人的功能需求和机械原理，设计了一种适合于四足机

器人的结构。该结构既能够实现机器人的行走和转向，又能够

保证其稳定性和结构强度。团队通过CAD软件进行模型设计

和仿真分析，优化机械结构的性能。

3.3控制算法设计

控制算法是电驱式四足机器人的关键技术之一。上海大学

团队针对机器人的动力学特性和行走模式，设计了一套有效的

控制算法。团队综合考虑机器人的稳定性、速度控制、姿态控

制等因素，进行了控制算法的编写和优化。在设计过程中，团

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队还进行了大量的模拟实验和软件仿真，验证了算法的性能和

稳定性。

4.实验测试

为了评估电驱式四足机器人的性能和可靠性，上海大学团

队进行了一系列的实验测试。实验主要包括机器人的行走能力、

载重能力、平稳性和灵活性等方面的测试。

实验结果表明，所研制的电驱式四足机器人具有良好的行

走能力和稳定性。机器人能够在不同类型的地面上行走，具有

较强的适应能力。此外，机器人还能够承载一定的重量，并能

够保持平稳的行走状态。这些实验结果验证了电驱式四足机器

人的设计和控制算法的有效性。

5.成果总结和展望

通过对新型电驱式四足机器人的研制和测试，上海大学团

队取得了一系列的成果。团队设计和优化了电驱动系统、机械

结构和控制算法，使得机器人具备了良好的行走能力和稳定性