无人机概论 无人机概论 无人机地面站系统.pptx

无人机地面站系统〖学习目标〗掌握无人机地面站的构成掌握无人机地面站的功能了解无人机地面站的发展现状及未来发展趋势

7.0 内容框架图地面站功能无人机地面站系统地面站构成地面站分类设计理念现状及发展趋势软件功能控制分站硬件功能发展史现代地面站典型功能

7.1 无人机地面站的功能地面站功能发展史当代无人机地面站典型功能操作控制分站

7.1.1 地面站功能发展史??无人机的快速发展使得无人机地面站的研究设计极为重要。无人机地面站的功能也经历了由简单到复杂、由单一到多样的发展史。20世纪20、30年代，无人机尚无完善的地面系统，对无人机都是使用简单设备的操控。1918年，美军研制第一架升空的“柯蒂斯”是人机通过陀螺仪指示方向、无液气压表指示高度来操控飞机。1933年，英国空军由水上侦察改装成的“费尔雷昆士”无人机采用地面站无线遥控技术实现控制。20世纪50～70年代，已经初步形成了地面系统，并进入快速发展阶段。借助于地面站完成对无人机的操控，使其完成各种任务。例如越南战争期间，美军无人机地面站采用预编程术，控制无人机执行电子窃听、电台干扰、超低拍摄等任务。20世纪70年代，美军地面站过地面站控制指令对无人机进行遥控，执行夜间侦查任务。但这个时候无人机地面站的功能还是比较单一的。直到20世纪90年代，英美等各国设计并采用了以“捕食者”无人机地面站为代表的复合控制多途无人机地面站，地面站趋于集群化，功能更加多样化，此时的无人机地面站技术已经日趋成熟。进入21世纪以后，无人机地面站的发展速度更加迅猛。例如以“影子200”地面站为代表的一体化系统，其地面控制站由两台工作站组成，可以体现一个地面站控制多架无人机。另外，以“全鹰”为代表的大型无人机地面站，利用标准化协议STANAG4586的兼容性，驱动了无人机地面的互操作性，具备了与有人机、卫星等互操作的能力。再如美国的先驱者(Outrider)是一种战术监视和目标捕获无人机。其地面控制站采用视窗系统，交互显示实时视频图像和全任务地图,通过两个液晶彩色显示器分别进行系统控制和传感器数据的显示。与此同时，远距视频终端还能提供对传感器数据的远程监视。当无人机以半自主方式或与导航系统配合以全自主方式飞行时，地面站可以自动将飞行计划以指令方式传送给无人机执行，或者把飞行计划传送到无人机，由无人机按计划自主飞行。地面控制站可以随时调整无人机以执行不同任务,例如令无人机从飞行巡航模式切换至任务执行模式。

7.1.2 当代无人机地面站典型功能飞行器的姿态控制：在各机载传感器获得相应的飞行器飞行状态信息后，通过数据链路将这些数据以预定义的格式传输到地面站。在地面站由GCS计算机处理这些信息，根据控制律解算出控制要求，形成控制指令和控制参数，再通过数据链路将控制指令和控制参数传输到无人机上的飞控计算机，通过后者实现对飞行器的操控。有效载荷数据的显示和有效载荷的控制：有效载荷是无人机任务的执行单元。地面控制站根据任务要求实现对有效载荷的控制，并通过对有效载荷状态的显示来实现对任务执行情况的监管。任务规划，包括飞行器位置监控、及航线的地图显示：在飞行过程中无人机的飞行航迹受到任务规划的影响；控制是指在飞行过程中对整个无人机系统的各个系统进行控制，按照操作者的要求执行相应的动作，主要包括处理战术信息、研究任务区域地图、标定飞行路线及向操作员提供规划数据等。导航和目标定位：无人机在执行任务过程中通过无线数据链路与地面控制站之间保持着联系。在遇到特殊情况时，需要地面控制站对其实现导航控制，使飞机按照安全的路线飞行。随着空间技术的发展，传统的惯性导航结合先进的GPS导航技术成为了无人机系统导航的主流导航技术。与其他子系统的通信链路：该通信链路用于指挥、控制和分发无人机收集的信息。

7.1.3 操作控制分站当代无人机地面站功能复杂、多样，可以根据各部分执行功能的不同将无人机地面站分为更小的操作控制分站。目前，一个典型的地面站由一个或多个操作控制分站组成，主要实现对飞行器的控制、任务控制、载荷操作、载荷数据分析和系统维护等。系统控制站。在线监视系统的具体参数，包括飞行期间飞行器的健康状况、显示飞行数据和告警信息。飞行器操作控制站。它提供良好的人机界面来控制无人机飞行，其组成包括命令控制台、飞行参数显示、无人机轨道显示和一个可选的载荷视频显示。任务载荷控制站。用于控制无人机所携带的传感器，它由一个或几个视频监视仪和视频记录仪组成。数据分发系统。用于分析和解释从无人机获得的图像。数据链路地面终端。包括发送上行链路信号的天线和发射机,捕获下行链路信号的天线和接收机。数据链应用于不同的UAV系统，实现以下主要功能：1.用于给