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！机器人的发展历史

一、机器人的发展历史

早在三千多年前的西周时代，我国就出现了能歌善舞的木偶，称为“倡者”，这可

能是世界上最早的“机器人”。

在近代，随着第一次、第二次工业革命，各种机械装置的发明与应用，世界各地出

现了许多“机器人”玩具和工艺品。这些装置大多由时钟机构驱动，用凸轮和杠杆传递

运动。

1920年，捷克作家K.凯比克在一科幻剧本中首次提出了ROBOT（汉语前译为“劳

伯”）这个名词。现在已被人们作为机器人的专用名词。

1950年美国作家I.阿西莫夫提出了机器人学（Robotics）这一概念，并提出了所

谓的“机器人三原则”，即：

1.机器人不可伤人；

2.机器人必须服从人给与，但不和（1）矛盾的指令；

3.在与（1）、（2）原则不相矛盾的前提下，机器人可维护自身不受伤害。

本世纪50、60年代，随着机构理论和伺服理论的发展，机器人进入了使用化阶段。

1954年美国的G.C.Devol发表了“通用机器人”专利；1960年美国AMF公司生产了柱

坐标型Versatran机器人，可作点位和轨迹控制，这是世界上第一种用于工业生产上的

机器人。

70年代，随着计算机技术、现代控制技术、传感技术、人工智能技术的发展，机器

人得到了迅速发展。1974年CincinnatiMilacron公司开发成功多关节机器人；1979

年，Unimation公司又推出了PUMA机器人，它是一种多关节、全电动驱动、多CPU二级

控制；采用VAL专用语言；可配视觉、触觉、力觉传感器，在当时是一种技术先进的工

业机器人。现在的工业机器人结构大体上是以此为基础的。

这一时期的机器人属于“示教再现”（Teach-in/Playback）型机器人。只具有

记忆、存储能力，按相应程序重复作业，但对周围环境基本没有感知与反馈控制能力。

这种机器人被称作第一代机器人。

进入80年代，随着传感技术，包括视觉传感器、非视觉传感器（力觉、触觉、接

近觉等）以及信息处理技术的发展，出现了第二代机器人—有感觉的机器人。它能够获

得作业环境和作业对象的部分有关信息，进行一定的实时处理，引导机器人进行作业。

第二代机器人已进入了使用化，在工业生产中得到广泛应用。

第三代机器人是目前正在研究的“智能机器人”。它不仅具有比第二代机器人更加

完善的环境感知能力，而且还具有逻辑思维、判断和决策能力，可根据作业要求与环境

信息自主地进行工作。

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二、机器人的定义和基本组成

由于研究的侧重点不同，对于机器人的定义，国际上目前尚未有明确的统一标准。

综合各种定义，可将机器人理解为：机器人是一种在计算机控制下的可编程的自动机器，

根据所处的环境和作业需要，它具有至少一项或多项拟人功能，另外还可能程度不同地

具有某些环境感知能力（如视觉、力觉、触觉、接近觉等），以及语言功能乃至逻辑思

维、判断决策功能等，从而使它能在要求的环境中代替人进行作业。

机器人一般由以下部分组成：

1.机械本体

机器人的机械本体机构基本上分为两大类：一类是操作本体机构，它类似人的手臂

和手腕，配上各种手爪与末端操作器后可进行各种抓取动作和操作作业，工业机器人主

要采用这种结构。另一类为移动型本体结构，主要目的是实现移动功能，主要有轮式、

履带式、足腿式结构以及蛇行、蠕动、变形运动等机构。壁面爬行、水下推动等机构也

可归于这一类。

2.驱动伺服单元

机器人本体机械结构的动作是依靠关节机器人的关节驱动，而大多数机器人是基于

闭环控制原理进行的。伺服控制器的作用是使驱动单元驱动关节并带动负载超减少偏差

的方向动作。已被广泛应用的驱动方式有，液压伺服驱动、电机伺服驱动，近年来气动

伺服驱动技术也有一定进展。

3.计算机控制系统

各关节伺服驱动的指令值由主计算机计算后，在各采样周期给出。主计算机根据示

教点参考坐标的空间位置、方位及速度，通过运动学逆运算把数据转变为关节的指令值。

通常的机器人采用主计算机与关节驱动伺服计算机两级计算机控制，有时为了实现

智能控制，还需对包括视觉等各种传感器信号进行采集、处理并进行模式识别、问题求

解、任务规划、判断决策等，这时空间的示教点将由另一台计算机上级计算机根据传感

信号产生，形成三级计算