自动控制课程设计标准版.docx

西安石油大学

课程设计

学院专业班

题目控制系统的频域法校正

学生

指导老师

二○一五年十二月

《自动控制理论》

课程设计任务书

题目

控制系统的频域法校正

学生姓名

学号

专业班级

设

计

内

容

与

要

求

设计内容：

设单位负反应控制系统的开环传递函数为，试设计串联超前校正装置，使校正后的系统满足：

(1)；

(2)在单位斜坡作用下。

设计要求：

〔1〕编程绘制原系统的Bode图，并计算出原系统的性能指标；

〔2〕进行校正装置的设计，得出相应的校正装置的参数；

〔3〕编程绘制校正后系统的Bode图，并校验校正后系统的性能指标；

〔4〕建立校正后系统的SIMULINK仿真连接，绘制校正后系统的单位阶跃响应曲线，并分析系统的稳定性及时域性能指标。

〔5〕整理设计结果，得出设计结论并提交设计报告。

起止时间

2015年12月25日至2015年12月31日

指导教师签名

年月日

系〔教研室〕主任签名

年月日

学生签名

年月日

目录

TOC\o1-3\h\u1设计任务 1

1.1设计内容 1

1.2设计要求 1

2原系统的Bode图及其性能指标 1

2.1系统开环增益K的求取 1

2.2原系统的Bode图 1

2.3原系统的性能指标 3

3校正装置传递函数的求取 3

3.1校正装置的选取 4

3.2校正装置传递函数的求取 5

4校正后系统的Bode图及其性能指标 5

4.1系统校正后的Bode图 5

4.2校正后系统的性能指标 6

5校正后系统的SIMULINK仿真连接 7

5.1校正后系统的SIMULINK仿真 7

5.2校正后系统的单位斜坡响应及性能指标 8

6设计结论 9

1设计任务

1.1设计任务

设单位负反应控制系统的开环传递函数为，试设计串联超前校正装置，使校正后的系统满足：

(1)；

(2)在单位斜坡作用下。

1.2设计要求

〔1〕编程绘制原系统的Bode图，并计算出原系统的性能指标；

〔2〕进行校正装置的设计，得出相应的校正装置的参数；

〔3〕编程绘制校正后系统的Bode图，并校验校正后系统的性能指标；

〔4〕建立校正后系统的SIMULINK仿真连接，绘制校正后系统的单位阶跃响应曲线，并分析系统的稳定性及时域性能指标。

2原系统的Bode图及其性能指标

2.1系统开环增益K的求取

根据自动控制理论与题意，此题给定系统为Ⅰ型系统，在单位斜坡信号作用下，速度误差系数，式中K是系统的开环增益。系统的稳态误差为；

，取。

即被控对象的传递函数为

〔1〕

2.2原系统的Bode图

检查原系统的频域性能指标是否满足题目要求，并观察其阶跃响应曲线形状。在程序文件方式下执行如下MATLAB程序L1.m。

%MATLAABPROGRAML1.m

clear

K=15;n1=1;

d1=conv([10],[11]);

s1=tf(K*n1,d1);figure(1);margin(s1);holdon

figure(2);sys=feedback(s1,1);step(sys)

程序运行后，可得到如图1所示未校正的系统的Bode图及其性能指标，还有如图2所示未校正系统的单位阶跃响应曲线。由图1可知，系统校正前，相角稳定裕度,未满足要求，故原系统需要校正。

图1未校正系统的Bode图

图2未校正系统的单位阶跃响应

2.3原系统的性能指标

由图1可知系统的频域性能指标

幅值稳定裕度：-π穿越频率：

相角稳定裕度：截止频率：

由图可知，系统校正前，相角稳定裕度,未满足要求。其阶跃响应曲线如图2所示，图中显示，其超调量竟达,故原系统需要校正。

3校正装置传递函数的求取

3.1校正装置的选取

因为原系统相角稳定裕度，所以必须对系统进行超前校正。设超前校正装置的传递函数