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第40卷第12期兵工学报Vol.40No.12

2019年12月ACTAARMAMENTARIIDec.2019

基于增量动态逆的倾转旋翼飞行器飞行控制律设计

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郑琛,唐鹏,李秋实

(1.北京航空航天大学能源与动力工程学院,北京100191;2.北京航空航天大学交通科学与工程学院,北京100191)

摇摇摘要:针对非线性动态逆控制对模型精确度要求高、鲁棒性差的特点,设计了基于增量非线性

动态逆方法的倾转旋翼飞行器全模式飞行控制律。在倾转旋翼飞行器动力学模型的基础上推导出

增量动态逆控制律,针对倾转旋翼飞行器操纵存在冗余的特点,在增量动态逆算法的基础上引入舵

面控制分配算法;提出一种实时解算控制效率B阵的方法,并设计了一种能够降低对精确数学模

型依赖的全模式控制律。通过仿真验证了所提算法对倾转旋翼飞行器控制的有效性。

摇摇关键词:倾转旋翼飞行器;非线性增量动态逆;飞行控制律;仿真验证

摇摇中图分类号:V249郾1222文献标志码:A文章编号:1000鄄1093(2019)12鄄2457鄄10

摇摇DOI:10.3969/j.issn.1000鄄1093.2019.12.009

DesignofFlightControlLawofTilt鄄rotorAircraftBasedon

IncrementalDynamicInversion

121

ZHENGChen,TANGPeng,LIQiushi

(1.SchoolofEnergyandPowerEngineering,BeihangUniversity,Beijing100191,China;

2.SchoolofTransportationScienceandTechnology,BeihangUniversity,Beijing100191,China)

Abstract:Aflightcontrollawoftilt鄄rotoraircraftbasedonincrementalnonlineardynamicinversion(IN鄄

DI)isdesignedforthehighprecisionandpoorrobustnessofnonlineardynamicinversion(NDI)control

law.Theincrementaldynamicinversioncontrollawisderivedbasedonthedynamicmodeloftilt鄄rotor

aircraft.Inviewoftheredundancyoftilt鄄rotoraircraft,thecontrolallocationalgorithmofruddersurface

isintroducedbasedontheincrementaldynamicinversionalgorithm.Areal鄄timesolutiontocontroltheef鄄

ficiencyB鄄matrixisproposed,andafull鄄modecontrollawwhichcanreducethedependenceonaccurate

mat

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