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机械手的总体设计方案

本课题是铸石生产线的技术改造。本设计主要任务是完成机械夹持机构的结构方面设计。在本章中对机械手的坐标形式、自由度、驱动机构等进行了确定。因此，在机械手的执行机构、驱动机构是本次设计的主要任务。

1.1机械手基本形式的选择

常见的工业机械手根据手臂的动作形态,按坐标形式大致可以分为以下4种:(1)直角坐标型机械手;(2)圆柱坐标型机械手;(3)球坐标(极坐标)型机械手;(4)多关节型机机械手。其中圆柱坐标型机械手结构简单紧凑,定位精度较高,占地面积小，因此本设计采用圆柱坐标型。

1.2机械手的主要部件及运动

在圆柱坐在圆柱坐标式机械手的基本方案选定后，根据设计任务，为了满足设计要求，本设计关于机械手具有5个自由度既：手抓张合；手部回转；手臂回转；手臂伸缩，5个主要运动。

本设计机械手主要由4个大部件和5个液压缸组成：(1)

手部，采用一个直线液压缸，通过机构运动实现手抓的张合。 (2)腕部，采用一个回转液压缸实现手部回转1800(3)臂部，采用直线缸来实现手臂平动。(4)机身，采用一个回转缸来实现手臂回转。

1.3驱动机构的选择

机器人常用的驱动方式有液压驱动、气压驱动和机电驱动三种类型。这三种方法各有所长，各种驱动方式的特点见表1.1：

表1.1三种驱动方式的特点对照

驱

驱动方式

内容

液压驱动

很大，压力范

围为50~

输出功率

140Pa

利用液体的不

可压缩性，控

机电驱动

较大

控制精度高，功

率较大，能精确

气动驱动

大，压力范围

为48~60Pa，

最大可达Pa

气体压缩性

大，精度低，

控制性能制精度较高，

控制性能

输出功率大，

可无级调速，

反应灵敏，可

实现连续轨迹

控制

响应速度很

响应速度

结构适当，执

行机构可标准

化、摹拟化，

易实现直接驱

结构性能

及体积

动。功率/质量

比大，体积小，

结构紧凑，密

封问题较大

阻尼效果差，

低速不易控

制，难以实现

高速、高精度

的连续轨迹控

制

较高

结构适当，执

行机构可标准

化、摹拟化，

易实现直接驱

动。功率/质量

比大，体积小，

结构紧凑，密

封问题较小

定位，反应灵敏，

可实现高速、高

精度的连续轨迹

控制，伺服特性

好，控制系统复

杂

很高

伺服电动机易于

标准化，结构性

能好，噪声低，

电动机普通需配

置减速装置，除

DD电动机外，难

以直接驱动，结

构紧凑，无密封

问题

防爆性能好，设备自身无爆炸

防爆性能较

高于和火灾危（wei）险，直

好，用液压油

安全性

对环境的

影响

在工业机

器人中应

用范围

作传动介质，

在一定条件下

有火灾危（wei）险

液压系统易漏

油，对环境有

污染

合用于重载、

低速驱动，电

液伺服系统适

用于喷涂机器

人、点焊机器

人和托运机器

人

1000kPa(10个

大气压)时应

注意设备的抗

压性

排气时有噪声

合用于中小负

载驱动、精度

要求较低的有

限点位程序控

制机器人，如

冲压机器人本

体的气动平衡

流有刷电动机换

向时有火花，对

环境的防爆性能

较差

无

适用于中小负

载、要求具有较

高的位置控制精

度和轨迹控制精

度、速度较高的

机器人，如AC

伺服喷涂机器

及装配机器人气动夹具人

及装配机器人

气动夹具

弧焊机器人、装

配机器人等

液压元件成本

成本高成本

成本高

成本

较高

方便，但油液

维修及使

方便较复杂

方便

较复杂

用

一定要求

机器人驱动系统各有其优缺点，通常对机器人的驱动系

统的要求有： (1)驱动系统的质量尽可能要轻，单位质量的输出功率要高，效率也要高； (2)反应速度要快，即要求力矩质量比和力矩转动惯量比要大，能够进行频繁地起、制动，正、反转切换；

(3)驱动尽可能灵便，位移偏差和速度偏差要小；

(4)安全可靠；

(5)操作和维护方便；

(6)对环境无污染，噪声要小；

(7)经济上合理，特别要尽量减少占地面积。

基于上述驱动系统的特点和机器人驱动系统的设计要求，本次设计驱动方案选择液压驱动。

1.4机械手的技术参数列表

一、用途：铸石脱模、模具复位

二、设计技术参数:

1、抓重:20Kg(夹持式手部)

2、自由度数:4个自由度

3、坐标型式:圆柱坐标

4、最大工作半径:1500mm

5、手臂最大中心高:950mm

6、手腕运动参数回转范围:01800

1.5本章小结

本章对机械手的整