任务5-2 机械手控制系统设计 (1).pptxVIP

机械手控制系统设计主讲：唐立伟

机械手项目背景搬运机械手（工厂）主要功能：把工件从左边生产线搬运到右边生产线。机械手的运动：上下运动（从高位到低位）（由垂直电机完成）左右运动（从左边到右边由横行电机完成）、夹紧放松（夹紧电机完成抓工件）●

项目任务1项目分析2项目实施3能力拓展4主要内容

项目描述某企业承担了一个机械手控制系统设计任务，要求用机械手将工件由A处抓取并放到B处，控制要求:机械手停在初始状态，SQ4=SQ2=1，SQ3=SQ1=0，原位指示灯HL点亮，按下“SB1”启动开关，下降指示灯YV1点亮，机械手下降，下降到A处后（SQ1=1）夹紧工件，夹紧指示灯YV2点亮；夹紧工件后（夹紧时间3秒），机械手上升，上升指示灯YV3点亮，上升到位后（SQ2=1）,机械手右移,右移指示灯YV4点亮；机械手右移到位后（SQ3=1）下降指示灯YV1点亮，机械手下降；机械手下降到位后（SQ1=1）夹紧指示灯YV2熄灭，机械手放松；工件松开后（松开时间2秒），机械手上升，上升指示灯YV3点亮，上升到位后（SQ2=1）,机械手左移,左移指示灯YV5点亮；机械手回到原点后再次运行。01项目任务

自动控制效果图?

02项目分析认真观看，机械手一个工作周期分几步？搬运机械手是典型顺序控制系统

HL灯亮——