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第三章工业机器人静
第三章工业机器人静
力计算及动力学分析
力计算及动力学分析
1
本章将首先讨论与机器人速度和静力有关的雅可
比矩阵，然后介绍工业机器人的静力学问题和
动力学问题。机器人是一个多刚体系统，像刚
体静力平衡一样，整个机器人系统在外载荷和
关节驱动力矩(驱动力)作用下将取得静力平衡；
也像刚体在外力作用下发生运动变化一样，整
个机器人系统在关节驱动力矩(驱动力)作用下
将发生运动变化。在本章中，我们不涉及较深
的理论，将通过深入浅出的介绍使读者对工业
机器人在实际作业中遇到的静力学问题和动力
学问题有一个最基本的了解，也为以后“工业
机器人控制”等章的学习打下一个基础。2
•§3-1工业机器人速度雅可比与速度分析
•一、工业机器人速度雅可比
•数学上雅可比矩阵(Jacobianmatrix)是一个多元函
数的偏导矩阵。
•假设有六个函数，每个函数有六个变量，即
3
也可写成
将其微分，得
也可简写成
式(3-3)中(6x6)矩阵叫δF/δX做雅可比矩阵
4
•在工业机器人速度分析和以后的静力分析中都将遇到类似
的矩阵，我们称之为机器人雅可比矩阵，或简称雅可比。
•图3-1为二自由度平面关节机器人。端点位置x,y与关节θ、θ
12
的关系为
5
6
•二、二自由度平面关节机器人动力学方程
•1.广义关节变量及广义力的选定
•如图3-6所示，选取笛卡尔坐标系。连杆1和连杆2的关节变量
分别为转角θ和θ，相应的关节1和关节2的力矩是r1和r2。连杆1
l2
和连杆2的质量分别是阴l和刑2，杆长分别为τ和τ,质心分别在kl
12
和k处，离关节中心的距离分别为p和p。因此，杆1质心k的位
2121
置坐标为。
杆1质心k速度平方为
1
杆2质心k速度平方为
2
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32
33
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