重型胚料上料机械手机械结构设计.docxVIP

摘要

机械手在近来的十几年内，发展的速度就像是中国高铁，呈指数形式的暴涨，形成这种情况主要的原因是各个国家都在大力的支持发展这个高科技技术，另一方面的一些高科技公司再寻找一种机器去取代工人的方法，所以这个行业就新兴发展了起来，它的工作形式就是可以取代重复性无技术含量的一线工人，当然了一些高科技机器人是可以更加的智能，只不过价格也就相应的增加了不少。在本设计中主要是要从分析各个运动的结构组成与他们之间系统关系，还要对机械手的大臂回转升降，小臂的伸缩的这些机构与系统进行设计。这样才能满足我们的设计要求完成机械手上料动作。

关键词取代回转伸缩上料机械手

第1章绪论

1.1机械手在国内的应用

在改革开放后，机械制造行业得到了快速的发展。而我们的制造随着时间的推移，已经悄无声息的进入到了各个领域。绝大多数人们都会拿制造业的发达程度，来衡量一个国家的经济水平。因为一个国家制造业的兴起，相应的配套产业同样也是可以得到一定的发展。本设计研究的机械手就是制造也的当中最为重要的一个配套的产业。他的发展是这几年制造业中最为迅猛的，目前他已经成为了国家重点的发展科研的对象[2]。

目前我国虽然在一些领域取得了骄人的成绩，但是这不一定就意味着我们的已经是第一了。我们的由于收到一些核心技术的壁垒，我国的其他的行业的发展还是缓慢的。尤其在在机械手的运用方面，这个主要是以为他的价格太贵。因此国家投入了大量的人力财力，先希望可以带懂民营起亚在这一方面的发展。在这个大的前提下，大部分的民营企业都需要一种高效的价格低廉的，性能较为稳定的的机械手。

随着新兴领域的崛起，也对我们的机械收提出了新的要求，智能化，多功能化的机械手也相继的问世，这样的机械手会融入很多的技术，例如电子科技，生物技术，工控方面的等等，现如今的机械手可以称的上是一个“大杂烩”。

本次设计的机械手是专门用在上料的，作用就是在锻造流水线上将指定产品按照顺序摆放到规定的位置，取代人力的操作，人们去选择使用机械手都是为了能更快更好的完成工作，取代人工的使用，能减少很多不确定的因素发生。机械手的产生有一定的经济价值，他的成长会使工业发展更加的快速，上了一个新的层次。

因为现在的市场上，机械手的使用在各行业都有涉猎，所以在不同的工作条件或者不同的应用要求下分成了很多不同的种类，而这次我设计的机械手就是其中之一，主要用在锻造业，生，它们主要是在运取原胚料，在我们的国家里面很多工厂，有很多还是选择的人工在流水线上进行操作。

机械手在刚刚开始发展到现在这个情况，能够看到，我国由于收到一些核心技术的壁垒，我们国家的其他行业的发展还是很缓慢的，主要还是刚开始的时候，机械手的价格订的太高，比较贵，,所以很多的企业更愿意选择传统的人工操作。此外，我们国家的很多机械手制造行业，并不是靠自主的研发而是去购买国外的所谓进口的机械手，长此以往我们国家的机械手行业的发展也将会停滞不前，虽然国家投了大量的人力财力，也是需要有人响应和有人购买消费的，这样才会对我们机械手这个行业有发展，就现在而言，很多的民营企业都需要那种高效且低价格的，性能还很稳定的机械手，这就成为了此次机械手这个设计的由来。

1.2机械手的分类

A、依据驱动的形式我们可以把他分为四个种类：

电力传动式：

这一类型的机械手是通过电机来驱动各个运作的单元来工作。这一类型的机械手主要的优点就是复杂程度低。

气压传力式：

它是通过空气压缩机来压缩空气提供一个能量，然后用这个能量来驱动各原件来运

作。这种机械手的特点就是能量介质容易获取，结构相对简单，成本低廉，他的主要的缺点就是工作的稳定性差，工作过程中的容易产生较大的冲击力。

液压传力式：

这种类型是通过液压油作为动力的传递媒介，他的主要的优点是工作时候的抓紧力较为的大，运作也很平稳。但是油液就限定了他的只能使用与一些温度相对叫我平稳的地方了。温度过高、过低多不适用。

机械传力式：

他是用机械结构做为动力的传动方式，他的主要特点是动作较为的精准可靠，也是由于这些注定他的体积相对的庞大，灵活性低。

B、依据控制的形式我们可以把他分为两个种类：

点动的方式这种主要的是通过控制几个点的位置来让我们的机械手工作，所以的控制的是点到点的运动，不能实现轨迹运动的控制。

连续轨迹形式：

这种就是通过空间的任意一个点的轨迹来控制我们的机械手的运作，他的运动轨迹可以是一条曲线也可以是一条直线。他的运动相对的平稳，准确。所以他的运用范围相对较为广泛。

C、依据用途的形式我们可以把他分为两个种类：

通用型：

这是一种运作的动作相对较多，还能够改变运动程序的一种机械手。他的控制系统相对的独立，因此他通用性能较强，工作的范围较广，他主要适用于