《工业机器人操作与编程（FANUC）》 课件 项目一.FANUC工业机器人的基础操作.pptx

工业机器人操作与编程（FANUC）全国技工院校工业机器人应用与维护专业教材（高级技能层级）

FANUC工业机器人的基础操作项目一

项目一FANUC工业机器人的基础操作任务1工业机器人本体的连接任务2任务3任务4工业机器人示教器的认识工业机器人的手动控制工业机器人的调校任务5任务6任务7工业机器人工具坐标系的设定工业机器人用户坐标系的设定工业机器人手动坐标系的设定3

工业机器人本体的连接任务1

学习目标1.能了解工业机器人本体的基本知识。2.能叙述工业机器人控制系统的组成。3.能正确连接工业机器人本体与控制器并进行空气配管。5

工作任务6工业机器人本体(或称操作机)是工业机器人的机械主体，是用来完成各种作业的执行机构。工业机器人控制器是根据工业机器人作业指令程序以及传感器反馈回来的信号，支配工业机器人本体完成规定运动和功能的装置。工业机器人控制器是工业机器人的核心部分，类似于人的大脑，通过各种控制电路中硬件和软件的结合来控制工业机器人，并协调工业机器人与周边设备的关系。本任务要求通过学习，了解工业机器人控制系统的基本结构和构成方案，熟悉工业机器人控制器的基本组成和特点，了解工业机器人的基本功能和分类，掌握工业机器人控制器的具体工作过程，并能按照安全操作规程完成工业机器人本体与控制器硬件接口组件连接。

一、工业机器人体71.工业机器人本体的基本工业机器人本体一般主要由机身、臂部(分为上、下臂或大、小臂)、腕部组成，图1-1-1所示为FANUC六自由度关节工业机器人本体的基本结构。其中，两个基座主要起支撑作用。图1-1-1工业机器人本体的基本结构

一、工业机器人体81.工业机器人本体的基本机身与J2栈臂构成肩关节J2以驱动J2栈臂的俯仰运动，J2、J3栈臂构成肘关节J3以驱动J3栈臂的俯仰运动。J4、J5、J6三个关节分别驱动手臂的横摆、手腕的俯仰与回转。六个关节的运动均由交流(AC)伺服电动机驱动，以实现大惯量负载运动控制和精确定位的要求。为适应不同的需求，工业机器人本体J6轴的机械接口通常为一连接法兰，可接装不同的机械操作装置(习惯上称为末端执行器),如夹紧爪、吸盘、焊枪等。

一、工业机器人体92.工业机器人本体的关节轴工业机器人本体的六个关节轴可以分别控制，关节轴正、负方向的定义如图1-1-2所示。（1）关节轴的方向图1-1-2关节轴正、负方向的定义

一、工业机器人体102.工业机器人本体的关节轴图1-1-3所示为J1轴的可动范围，其中图1-1-3a未采用机械式制动器，可动范围为-180°～180°；图1-1-3b采用了机械式制动器，可动范围为-170°～170°或-172°～172°。（2）关节轴的极限图1-1-3工业机器人J1轴的可动范围a）未采用机械式制动器b）采用机械式制动器

一、工业机器人体113.工业机器人的作业范围工业机器人的作业范围是工业机器人运动时手臂末端或手腕中心所能达到的所有点的集合，又称工作区域。由于末端执行器的形状与尺寸多样，为真实反映工业机器人的特征参数，工业机器人的作业范围通常是指不安装末端执行器时的工作区域。

一、工业机器人体123.工业机器人的作业范围工业机器人作业范围的形状、大小很重要，如果工业机器人执行作业过程中存在无法达到的任务范围，说明工业机器人的选型或安装存在问题。图1-1-4所示为FANUCM-10iA/12工业机器人的作业范围，即J5轴的旋转中心（P点）能够到达的范围。图1-1-4FANUCM-10iA/12工业机器人的作业范围

一、工业机器人体134.末端执行器工业机器人的手部也称为末端执行器，它是装在工业机器人手腕上直接抓握工件或执行作业的部件。对于工业机器人而言，手部是决定作业柔性和作业质量的关键部件之一。图1-1-5和图1-1-6所示分别为有指型机械手与无指型机械手。

一、工业机器人体144.末端执行器图1-1-6无指型机械手图1-1-5有指型机械手

一、工业机器人体154.末端执行器此外，末端执行器还可以是进行专业作业的工具，如焊接工具（见图1-1-7）喷漆枪等。图1-1-7焊接工具（焊枪）

一、工业机器人体165.机械手腕的负载条件在使用FANUC工业机器人的过程中，负载应满足允许负载线图的要求。此外，使用时还应符合机械手腕允许负载力矩、机械手腕允许负载惯量等要求。

一、工业机器人体176.FANUCM-10iA/12工业机器人的规格和技术参数FANUCM-10iA/12工业机器人的规格和技术参数见表1-1-1。表1-1-1FANUCM-10iA/12工业机器人的规格和技术参数

二、工业机器人控