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《控制工程基础》实验报告

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指导老师：

实验一控制系统的阶跃响应

实验时间：学时：2

一、实验目的

通过阶跃响应曲线来研究二阶系统的特征参数阻尼比ξ和无阻尼自然振荡频率Wn对

系统动态性能的影响。掌握时域的分析方法。

二、实验准备

MATLAB中控制系统数学模型的表示方法

⑴多项式模型

对线性定常连续系统的传递函数G（s）的表示：

在MATLAB中，此系统可以由其分子和分母多项式的系数（按s的降幂排列）所构成

的两个向量唯一地确定下来，即：num=[bm，bm-1，…,b0]，den=[am，am-1，…,a0]

另外在MATLAB中，可以用函数TF可以生成一个系统多项式传递函数模型，其调用

格式为：sys=tf（num，den）

例如：若已知系统的传递函数为：

在MATLAB命令环境中输入：num=[612610];

den=[12311];

sys=tf(num,den)则显示：

Transferfunction:

6s^3+12s^2+6s+10

s^4+2s^3+3s^2+s+1

若再输入：printsys(num,den)则有显示：

num/den=

6s^3+12s^2+6s+10

s^4+2s^3+3s^2+s+1

说明：

①num，den语句后的分号“；”是MATLAB语句的换行号（相当于Enter）；

②函数printsys（）用于构造并显示传递函数G（s）的多项式模型。显示变量num/den为

通用的的输出显示格式，与输入变量名称无关。

③所给传递函数若为因式相乘形式，则需要利用MATLAB中的多项式乘法运算函数conv

（），其调用方式为：c=conv（多项式1，多项式2），c为两多项式之积。

例如：若给定系统的传递函数为：G（s）=18（s+1）/[（s+5）（s+25）（s+0.4）]，则

分子分母多项式可分别表示为：num=18*[1,1];den=conv(conv([15],[125]),[10.4]);

其中函数conv（）用于计算多项式乘积，输出结果为多项式系统的降幂排列。

④函数[num，den]=feedback（num1，den1，num2，den2，X）用于计算一般反馈系统的

闭环传递函数。其中前向传递函数为G（s）=num1/den1，反馈传递函数为H（s）=num2/den2。

右变量为G（s）和H（s）的参数，左变量返回系统的闭环参数，X=1为正反馈，X=-1

为负反馈，缺省时作负反馈计。

⑵零极点模型（Zero-Pole，简称ZP）

线性定常连续系统的传递函数G（s）一般可以表示为零点、极点的形式：