机器人制作之红外传感器的使用.pdfVIP

第十三节：悬崖勒马

我们用前面学过的知识做一个小车，这个小车用到了红

外传感器。我们给这个小车编写一个程序，并且给这个程序

一个形象的名字悬崖勒马

大致的思路就是在小车的前端固定一个红外传感器，然

后将小车放到桌面上开动，当小车走到桌边的时候，红外传

感器会伸出桌面而检测不到信号，然后程序中根据这个信号

的变化来让小车停止，以防摔下悬崖。

还是先来搭建这个小车吧，我们还是选用前面介绍的一

个电机搭建的小车，如图：

接下来需要先对小车做点小小的改造，步骤如下：

小车改造完毕，然后开始安装红外传感器。

然后将红外传感器连接到控制器的端口5，电机插入控

制器的电机1插口，最后的效果如图：

为了保险起见，我们先在地板上进行编程试运行，等程

序调试好之后再拿到桌面上运行。

注意要在白色的地板或者浅色的地板或纸板上进行试

运行，先在地板上用黑色的胶带（套装里附带）粘出一个长

条轨迹，作为悬崖，要并排粘2条胶带。如图：

我们的想法是让小车前进，当小车前端的红外探头检测

到黑色的轨迹时小车就停止运行。

你可能会说，不是红外传感器没法检测到黑色吗？对

的，红外传感器确实无法检测到黑色的胶带。但我们的小车

是从白色的地板开始运行的，此时由于地板是白色的，红外

传感器的探头离地板很近，所以这个时候是有信号输出的，

当小车向前运行致使红外探头位于黑色的胶带之上的时候，

传感器的输出信号就会消失，所以，我们只要判断传感器的

输出信号就知道小车是不是走到了黑色的胶带处。

这个弄明白之后，编程就会很简单了。

程序：

或者：

这个程序是按电机反转对应小车前进编写的，如果试运

行的结果是小车后退，那么只需要将电机控制图标改为电机

正转即可。

将这个程序下载到控制器运行试试。虽然达到了我们的

目的，但小车总会冲出标志线之外，而不是正好停在标志线

之上，这是为什么呢？

这是由于小车运行的惯性所致，为了减小这个误差，可

以采用适当降低小车前进速度的方法。通过不断的试运行来

达到最好的结果。

行了。但要注意的是，必须在白色的桌面或者浅色的桌面运

行。另外要降低小车前进的速度。最后重要的一点，就是要

做好保护，防止运行异常造成小车跌落损坏。