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CAN总线基础知识总结

一、CAN总线简介

1、CAN总线（ControllerAreaNetwork，控制器局域网）是由德国BOSCH（博世）公司在1986年为汽车

而设计的，它是一种串行通信总线，只需两根线CAN_H和CAN_L。

2、隐性（逻辑1）与显性（逻辑0）的概念：

CAN总线在数据传输过程中，实际上传输的是CAN_H和CAN_L之间的电位差。CAN_H只能是高电平

(3.5V)或悬浮状态(2.5V)，CAN_L只能是低电平(1.5V)或悬浮状态(2.5)V，当CAN_H和CAN_L都为2.5V

时，是隐性，表示逻辑1，当CAN_H为3.5V、CAN_L都为2.5V时，是显性，表示逻辑0。

表示隐性和显性逻辑的能力是CAN总线仲裁方法的基本先决条件，即所有节点都为隐性时，总线才处于

隐性状态；只要有一个节点发送了显性，总线就呈现为显性状态。

3、120Ω电阻：必须在总线的每一节点的CAN_H和CAN_L之间接一个120Ω左右的电阻，以避免出现

信号反射。

4、CAN技术规范CAN2.0A和CAN2.0B：

CAN2.0A只有标准帧（标识符（ID）有11位）；CAN2.0B除了标准帧，还有扩展帧（标识符（ID）有29

位）。

5、CAN的国际标准ISO11898和ISO11519：

CAN协议经ISO标准化后有ISO11898和ISO11519两种标准，它们对于数据链路层的定义相同，但物理

层不同。

ISO11898是波特率为125kbps-1Mbps的CAN高速通信标准。

ISO11519是波特率为125kbps以下的CAN低速通信标准。

高速通信标准和低速通信标准的硬件规格也不一样，所以需要选用不同的收发器。在收发器的规格书上都

会注明高速通信用还是低速通信用，或者是符合ISO11898标准还是ISO11519标准。

6、CAN总线协议只定义了物理层和数据链路层，要将CAN总线应用于工程项目中必须制定上层的应用

协议。目前典型的应用协议有：SAEJ1939/ISO11783、CANOpen、

CANaerospace、DeviceNet、NMEA

2000等。

7、CAN总线的特点

报文传送中不包含目标地址，它是以全网广播为基础，各接收节点根据报文中反映数据性质的标识符过滤

报文，该收的收下，不该收的弃而不用。

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CAN是一种多主方式的串行通信，高速、高抗干扰，而且能够检测出总线上的任何错误。其特点有：

①多主工作方式：网络上任一节点均可主动发送报文；在总线空闲时，所有的节点都可开始发送报文；

最先访问总线的节点可获得发送权；多个节点同时发送时，依据报文的优先权而不是节点的优先权进

行总线访问控制。

②非破坏性总线仲裁技术：当总线发生冲突时，高优先级报文可以不受影响地进行传输，保证了高优先

级报文的实时性要求；而低优先级的报文退出传输。

③具有点对点、一点对多点及全局广播等多种传输方式。

④远程数据请求：CAN总线可以通过发送“远程帧”请求其他节点的数据。

⑤高效的短帧结构。每个数据帧数据域最长为8字节，传送短报文时效率高。

⑥高可靠性：短帧传输时间短，受干扰概率低；每帧都有位填充、CRC校验等措施，保证了极低的出错

率；发送期间丢失仲裁或者由于出错而遭破坏的帧可自动重发。

⑦自动关闭：CAN总线可以判断出总线上错误的类型是暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数

据错误（如内部单元故障、驱动器故障、断线等）。当节点发生持续数据错误时，可自动关闭，脱离总

线。

⑧最多可挂110个节点。

8、CAN总线设备

CAN中继器、CAN网桥、CAN网关

功能：延长通信距离、将不同速度的网络连接到一起。

二、基本常识

1、OSI七层模型：物理层、数据链路层、网络层、传输层、会话层、表示层、应用层。

2、什么叫“流量控制”：流量控制是发送方的发送速率高于接收方的接收速率时，为避免由于过载造成的

数据丢失而采取的控