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机械自动化制造系统课程
大作业说明书
——搬运机械手运动控制系统设计
院系:机电工程学院
专业:机械设计制造及其自动化
班级:
姓名:
学号:
指导教师:
日期:
目录
第一部分:设计任务书
一、搬运机械手功能示意图
二、基本要求与参数
三、工作量
四、设计内容及说明
第二部分:设计说明书
一、机械手工作臂及机身驱动部件的选择及设计
1.驱动部件选择
2.驱动及传动方案
二、末端夹持机构设计
1.结构设计
2.夹紧力计算
三、控制系统设计
1.控制器选择
2.控制模块、控制方案和PLCI/O口分配
3.控制流程框图和电磁铁动作时序表
4.机械手运行步骤
四、参考文献
设计任务书
一、搬运机械手功能示意图
SQ
5
SQ
6
SQ
SQ3松开
2
SQ
4
夹紧工件
SQ
1
A
B
二、基本要求与参数
本作业要求完成一种二指机械手的运动控制系统设计。该机械手采用二指夹
持结构,如图1所示,机械手实现对工件的夹持、搬运、放置等操作。以夹持圆
柱体为例,要求设计运动控制系统及控制流程。机械手通过升降、左右回转、前
后伸缩、夹紧及松开等动作完成工件从位置A到B的搬运工作,具体操作顺序:
逆时针回转(机械手的初始位置在A与B之间)—下降—夹紧—上升—顺时
针回转—下降—松开—上升,机械手的工作臂都设有限位开关SQ。
i
设计参数:
(1)抓重:10Kg
(2)最大工作半径:1500mm
(3)运动参数:
伸缩行程:0-1200mm;
伸缩速度:80mm/s;
升降行程:0-500mm;
升降速度:50mm/s
0
回转范围:0-180
控制器要求:
(1)在PLC、单片机、PC微机或者DSP中任选其一;
(2)具备回原点、手动单步操作及自动连续操作等基本功能。
三、工作量
(1)驱动及传动方案的设计及部件的选择;
(2)二指夹持机构的设计及计算;
(3)总体控制方案及控制流程的设计;
(4)设计说明书一份。
四、设计内容及说明
(1)机械手工作臂及机身驱动部件的选择及设计,需设计出具体的驱动及
传动方案,画出方案原理框图。
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