面向月球科研站任务的地月准实时遥操作模拟验证系统设计与关键技术研究.pdfVIP

上海航天（中英文）

第41卷2024年第1期AEROSPACESHANGHAI（CHINESEENGLISH）11

面向月球科研站任务的地月准实时遥操作模拟

验证系统设计与关键技术研究

1111232，4

王镓，胡国林，罗益鸿，梁家林，万文辉，赵迪，薄正

（1.北京航天飞行控制中心，北京100094；2.中国科学院空天信息创新研究院/遥感科学国家重点实验室，北京100101；

3.华中科技大学机械工程学院，湖北武汉430074；4.中国科学院空间应用工程与技术中心，北京100094）

摘要:针对月球科研站任务地月遥操作需求和特点，设计地月准实时遥操作模拟验证系统，对其中的关键技

术海量多尺度遥感数据环境感知、空地协同高精度定位、基于混合现实的预测仿真等进行了研究。提出了基于海

量多尺度遥感数据的联合处理方法，环境感知数据融合可处理米级至厘米级环境感知结果；设计基于空地多运动

平台协同定位的原型软件，空地协同地标约束下，定位精度不低于轨道器影像1个像素；开发了带有力觉反馈的预

测仿真验证平台，在2~3s变时延约束下可在仿真环境下协同演示遥操作过程，真实还原从端的遥操作作业场景，

提高遥操作的执行效率和安全性。为地面人员的方案设计、操作手训练、故障处置等提供实时支持，为我国未来实

施月球科研站任务筑牢基础。

关键词:月球科研站；遥操作；遥感制图；任务规划；空地协同定位；预测仿真

中图分类号:P227文献标志码:ADOI:10.19328/ki.2096‐8655.2024.01.002

DesignandKeyTechnologyResearchonanEarth-MoonQuasi-Real-TimeTeleoperation

SimulationVerificationSystemforLunarScientificResearchStations

11112

WANGJia，HUGuolin，LUOYihong，LIANGJialin，WANWenhui，

32，4

ZHAODi，BOZheng

（1.BeijingAerospaceControlCenter，Beijing100094，China；2.StateKeyLaboratoryofRemoteSensingScience，

AerospaceInformationResearchInstitute，ChineseAcademyofSciences，Beijing100101，China；3.Schoolof

MechanicalScienceandEngineering，HuazhongUniversityofScienceandTechnology，Wuhan430074，Hubei，China；

4.TechnologyandEngineeringCe