机器人工装系统设计 机器人工装系统设计 项目四 码垛工装系统设计1.pptx

机器人工装系统设计;项目四 码垛工装系统设计;▲知识要求：

掌握码垛机器人末端执行器结构；

了解码垛机器人末端执行器设计过程；

▲技能要求：

根据物料形状不同，通过solidworks软件设计出不同的末端执行器结构。;码垛机器人末端执行器概述;码垛机器人末端执行器应用;末端执行器：

（Endeffector，有时也称码垛机械手）是码垛机器人的一个非常重要的组成部分，它主要用于完成被码放物料的抓取、移动以及码放等动作。;被码放物料的种类和形状也多种多样，例如有箱形、板形、袋形以及圆柱形的物料等。

为了适应不同被码垛物料的要求，码垛机器人末端执行器的结构通常也各不相同。;末端执行器的几种结构形式：

①叉形末端执行器常用于较大较重的袋状物料（如米袋等）；

②真空吸盘型末端执行器常用于板状（如玻璃板等）、箱

式（如纸箱、盒式电源等）以及尺寸较小的袋状（如方便面袋）物料：

③夹板型末端执行器常用于尺寸较大的箱形物料（如电视机包装箱等）。;驱动方式：

可以采用气压驱动、液压驱动以及电力驱动等方式。优点：具有气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低和维修方便

缺点：进行速度精确控制较难，而且由于气压不能太高，故大多用于中低负荷的末端执行器中。

末端执行器的气压驱动系统通常由气缸、气阀、气动马达以及其他气动附件等组成。;10;码垛机器人根据视觉系统检测到的包装件/托盘等目标的外形和结构尺寸等信息，传递给末端执行器控制器，驱动末端执行器实现对箱类/桶类/袋类包装件及托盘的工艺操作。

当包装件类型及其外形尺寸发生变化时，码垛机器人可转换末端执行器的执行方式，并调整执行机构参数，完成不同包装件的准确取包/放包操作。;执行器设计的基本要求如下：

①被码垛包装袋的形状及尺寸参数；

②被码垛包装袋的质量；

③一个工作循环时间；

④末端执行器操作时间及其他动作操作时间；

⑤考虑负载对码垛机器人本体动态性能的影响

，末端执行器最大质量要求；;瓦楞纸箱和纸盒等外形为立方体的包装件适合采用夹持方式，包装件外形尺寸和质量较大时,采用夹、托的组合方式。桶类及圆柱体包装件直径和质量较小时,采用夹持方式,较大时可采用夹、托的组合方式。;对于袋类包装件（如米、面粉袋以及化肥袋等），其外观不够平整且较为柔软、易变形。末端执行器不适宜采用真空吸盘式结构。

如果采用夹板式结构，如果夹得太紧，袋装物料中间容易拱起，夹得太松物料又容易下沉，均会影响码垛质量。对于码垛袋装物料，常采用叉形抓取的方式。;盘垫纸或垫板质地柔软轻薄,适合采用吸持方式。托盘尺寸较大,而且铺板之间有间隙,不适合用夹持或吸持的方式,但托盘有叉孔,利用手爪就可以很容易抓住叉孔所在侧面的边板。

夹持动作可由气缸、液压缸、齿轮齿条、丝杠或者同步带等驱动块夹板实现;

吸持动作利用真空吸盘实现,吸盘是否作用由电磁阀控制;袋类包装件和托盘的抓、放动作,可利用气缸结合执行机

构驱动手爪产生往复间歇摆动,即可实现手爪闭合和张开。;码垛机器人末端执行器设计;针对瓦楞纸箱类、桶类、袋类及托盘的码垛机器人末端执行器结构方案,不需更换关键零部件,即可快速转换和调节不同的执行机构以适应不同类型

、不同尺寸的包装件,并实现取放操作。

该末端执行器主要由夹持机构、抓取机构、吸附机构组成,可完成箱类、盒类、桶类包装件的夹包、放包,垫纸(或垫板)的吸持,袋类包装件的夹包

、抓包、放包,托盘的抓盘、放盘等动作。;末端执行器总体机械结构方案;末端执行器CAD模型;夹持机构

滑轨安装在铝型材侧面,滑块在槽内滑动,夹板通过连接板与滑块连接在一起,夹板气缸缸筒安装在铝型材下方,活塞杆通过脚座与左侧夹板连接。当活塞杆缩回时,拖动左侧夹板沿着滑轨向右移动,通过同步齿形带带动右侧夹板向左移动,使2块夹板靠近,实现夹持动作。;抓取机构

该多功能末端执行器处理袋类包装件和托盘时,均采用手爪抓取,由于操作对象类型不同,手爪的结构和驱动形式也有所不同。;码垛机器人末端执行器设计;托盘手抓

托盘手爪主要由爪形手指、手爪轴、摆杆、连杆、气缸等组成。气缸活塞杆通过连接头与摆杆铰接在一起,摆杆和爪形手指均固装在手爪轴上,为确保托盘爪形手指能同时张开与闭合,两侧的爪形手指通过连杆连接起来。当气缸活塞杆伸出时,实现了爪形手指的收起或抓紧托盘。反之气缸活塞杆缩回时,爪形手指则张开;吸附机构

采用真空吸盘吸住垫纸或薄板,将其放置在托盘

上。

该机构主要由真空发生器、吸盘、电磁阀、气缸等组成,吸盘安装在吸纸气缸活塞杆上,而气缸安装在袋类手爪上。机器人带动末端执行器将垫纸(或垫板)放置在托盘上后,压缩空气断开,吸盘内部真空消失,吸纸气缸活塞杆缩回,吸盘回到原位,袋类手爪摆动气缸驱动手爪摆回初始位置。;气动系统设计;气动系统设计;夹板气缸驱动夹板沿着滑轨滑动,并