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一、已知参数：直流电动机：UN=220V，IN=55A，nN=1000r/min,Ra=0.5Ω，整流装置：Ks=44,Rrec=0.5Ω生产机械要求调速系统满足稳态指标为：D=10，s≤10S≤5%;要求：1.画出系统的稳态结构图，写出静态特性方程式
2.若当电动机运行于额定转速的给定电压为Un*=20v,计算转速反馈系数α。
3.计算满足稳态性能要求所需的放大器的放大系数Kp。
4.若Vs发生故障而开路对系统有何影响？若Vs发生故障而短路对系统有何影响？
5.若要使调速系统无静差，该系统应做什么修改？请改在原理图上，并说明其原理。
;解：1.系统稳定运行时电流截止负反馈不起作用，运行段特性;二、某转速电流双闭环直流调速系统，已知参数：
直流电动机：UN=220v,IN=16A,nN=1000r/min,Ra=1Ω,过载倍数λ=2，变流装置Ks=40,Rrec=0.5,Ts=0.0017s,设ASR，ACR均采用PI调节器，其输出限幅值均为±8V，最高转速给定值Un*=10v，要求：
1.该系统带额定负载稳定运行在额定点上，求：ASR，ACR的输入偏差和输出电压值。
2.当系统带额定负载在某转速下正常运行，突然转速反馈线断线，系统的运行情况如何？若系统重新稳定运行时，求：Ui*、Ui、Uc、Ud和n值。
3.已知：Tm=0.1s，Tl=0.05S，Toi=0.002s，Ton=0.01s，Ra=40KΩ，利用上述参数对系统进行调节器设计，要求稳态转速无静差，空载启动到额定转速时的转速超调量б%≤10%，电流环已按一典型I型系统设计，并取KT=0.5，选择ASR结构，并计算其参数：Rn、Cn、Con(近似条件校略）;三、画出α=β配合控制有环流可逆调速系统正向制动过程转速和电流的动态波形，并说明在每个阶段中ASR和ACR各起什么作用，电动机、VF，VR各处于什么状态？
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