多智能体机器人系统控制及其应用--课件-第5章二阶多智能体机器人系统.pptxVIP

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2024-09-07 发布于北京
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多智能体机器人系统控制及其应用--课件-第5章二阶多智能体机器人系统.pptx

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第5章

二阶多智能体机器人系统;本章基于二阶智能体模型，分别介绍了其在连续时间条件下和离散时间条件下的协同控制协议，并对设计的协议进行了分析和论证。

之后针对稍显复杂些的连续时间含时延时，以及系统中含有领航者时的情况，设计了相应的一致性控制器。

最后，基于一致性协议给出了系统的编队控制协议，更符合移动类智能体的控制需求。;5.1二阶机器人系统模型;?;?;?;?;?;?;?;根据系统达到一致时速度状态的不同，可以将一致性分为动态一致(dynamicconsensus)和静态一致(staticconsensus)。

速度达到一致且其状态不为零的为动态一致性，此时位置状态还处于动态变化中。

速度达到一致且为零时是静态一致性，此时位置状态保持不变。

;?;5.2连续时间下的机器人一致性控制;5.2.1问题描述;5.2.2设计控制器;5.2.2设计控制器;5.2.2设计控制器;5.2.2设计控制器;5.2.2设计控制器;5.2.2设计控制器;5.2.2设计控制器;5.2.2设计控制器;5.2.2设计控制器;5.2.2设计控制器;5.2.2设计控制器;5.2.2设计控制器;5.2.2设计控制器;5.2.2设计控制器;5.2.2设计控制器;5.2.2设计控制器;5.2.2设计控制器;5.2.3实验验证;5.2.3实验验证;5.2.3实验验证;5.2.3实验验证;5.2.3实验验证;5.2.3实验验证;5.3离散时间下的机器人一致性控制;5.3.1问题描述;5.3.1问题描述;5.3.2设计控制器;5.3.2设计控制器;5.3.2设计控制器;5.3.2设计控制器;5.3.2设计控制器;5.3.2设计控制器;5.3.2设计控制器;5.3.2设计控制器;5.3.2设计控制器;5.3.2设计控制器;5.3.2设计控制器;5.3.2设计控制器;5.3.2设计控制器;5.3.3实验验证;5.3.3实验验证;5.3.3实验验证;5.4连续时间含时延系统的一致性控制;5.4.1问题描述;5.4.2设计控制器;5.4.2设计控制器;5.4.2设计控制器;5.4.2设计控制器;5.4.2设计控制器;5.4.2设计控制器;5.4.2设计控制器;5.4.2设计控制器;5.4.2设计控制器;5.4.2设计控制器;5.4.2设计控制器;5.4.2控制器设计;5.4.2设计控制器;5.4.2设计控制器;5.4.3实验验证;5.4.3实验验证;5.4.3实验验证;76;5.4.3实验验证;5.5领航与跟随系统的一致性控制;5.5.1问题描述;5.5.1问题描述;5.5.2设计控制器;5.5.2设计控制器;5.5.2设计控制器;5.5.2设计控制器;5.5.2设计控制器;5.5.2设计控制器;5.5.2设计控制器;5.5.2设计控制器;5.5.3实验验证;5.5.3实验验证;5.5.3实验验证;5.5.3实验验证;5.5.3实验验证;5.6连续时间的机器人编队控制;5.6.1问题描述;5.6.1问题描述;5.6.1问题描述;5.6.2设计控制器;5.6.2设计控制器;100;5.6.2设计控制器;5.6.2控制器设计;5.6.3实验验证;5.6.3实验验证;5.6.3实验验证;5.6.3实验验证;本章小结;思考与练习题;109;110