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工业机器人技术及其典型应用分析

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潘哲

摘要：随着我国工业门类的日益完善及自动化技术不断进步，机器人作为一种新兴事物逐渐从实验室中走出来，慢慢应用到各类危险、繁重、环境恶劣的工作中，通过发展机器人工智能替代人力劳动已经成为一种趋势。长期看来，机器人产业的发展将会为社会创造了大量剩余价值，因此有必要具体探讨工业机器人技术和相关应用分析。

关键词：人工智能;工业机器人产业;应用分析

一、国内外工业机器人的发展历程

（一）国外工业级机器人的发展历程

自从二十世纪六十年代冯诺依曼体系下的计算机问世以来，人类的工业进程向着自动化、智能化大步前进。在美国、联邦德国（今日德国）、日本等西方国家近几十年来的不断探索和改进，代表了人类在机器人领域的技术最高水平，其中德国西门子公司、美国通用电气、日本精工爱普生株式会社等公司研制的工业级机器人已经可以完成包括精密仪器生产加工、复杂地表环境下的勘探及运输、深海等高压强环境下回收飞机沉船残骸等在内人类无法完成的工作。

（二）国内工业级机器人的发展历程

我国的工业级机器人产业，相对西方国家而言起步较晚，且技术积累比较薄弱。在二十世纪八十年代改革开放以后，通过引进西方发达国家的企业生产线的方式，间接促进了我国机器人产业的进步，经过前后两代人的努力奋斗，我国的机器人产业飞速发展。不但功能齐全，种类繁多，价格也更加亲民。如今，除了工业级机器人已经在各种生产线、潜艇、航天飞机等特种环境下替代人工作业，各类家庭机器人已经走进千家万户，成为人们日常生活的好伴侣。尽管如此，也不得不承認，我国机器人产业，特别是工业级机器人的相关技术想要达到世界领先水平，尚需时日。

二、工业机器人的组成和相关技术

（一）机械驱动相关技术

对于工业级机器人而言，机械部分及其驱动系统构成了它的骨骼和心脏。作为向机器人提供动力的机械装置，根据采用的原理不同，主要分为气压传动式、液压传动式、机械传动式、电气传动式四大类别。其中气压传动、液压传动、电气传动是工业级机器人最常见的三种应用技术。

采用液压传动技术的机器人具有载重能力强的特点，但是由于其结构的特殊性，也具有结构笨重，容易出现漏液、漏压等故障，且液压部件价格普遍较高，更换部件需要先卸压，放油才能继续。由于液压传动技术存在以上缺点，所以较少被采用，一般仅在有载重需求等特殊场合应用。

相对于笨重的液压传动技术，气压传动技术则更加轻便，灵活，且维修简单，价格便宜。但由于气压部件结构强度不高，因此其作业精度误差较大。一般应用于吸盘、气旋抓手等低负荷的末端驱动。

电力-电气驱动技术是当今工业级机器人驱动技术的主流。其通过高低电平信号的识别，完成机械的驱动，相较于气压、液压等物理反馈驱动技术，电信号传输的驱动技术具有更加灵活多变的操作，不仅反应速度更加灵敏，其可传递的信息也更丰富。通过进步电机、星型变速箱与电信号驱动模式相配套，机器人可以用更小的体积和重量，实现与传统驱动相同的功能。

（二）环境感知相关技术

机器人对外界环境的感知，离不开各类传感器。如同人类的皮肤、眼睛、耳朵等器官。比如通过摄像头来识别图像信息，通过温度传感器识别环境温度，通过红外传感器识别障碍物速度、体积、距离等。所以，很大程度上，机器人的环境感知技术，取决于传感器的灵敏度和其中央处理器的处理速度。当今技术条件下，传感器的工作原理依然基于温度、红外等敏感材料将其采集到的物理量通过量化变为电信号发送给中央处理器。随着电子信息技术水平的不断提高，传感器和中央处理器的技术也将逐步实现智能化、通用化。

（三）人机交互相关技术

人机交互主要是为了向机器人传达指令、收集机器人所携带各类传感系统采集到的信息、并监控机器人各个部件和系统的运行状态等。一般情况下通过给中央处理器集成一个RJ45接口或者串口等通用接口的有线通信单元来实现，特殊情况下，还需要集成无线通信单元来完成人机交互功能。随着物联网时代的来临，机器与机器之间通信需求也越来越多，因此人-机、机-机交流导致需求的带宽也更大，传统IPv4的划分地址的方式也无法满足更多的通信单元。传统的通信模式将成为物联网蜂群交互的瓶颈。从需求的角度来讲，人机交互技术正处在技术性革命的前夜。

三、工业级机器人在生产方面的典型应用

（一）机械臂

机械臂是工业级机器人最常见的一种，它具有动作敏捷，精度高，结构强度高，编程灵活等特点被广泛应用与汽车生产线、海底工程建设、各类临床手术等情况。本质上说，机械臂实际上是一种被强化了手臂，弱化了其他器官的机器人，其手臂的关节甚至达到数百个之多。每个关节通过液压传动和电传动互相配合，通过将每个动作分解量化为各个关节的轴承转动角度以及传动装置的矢量力，并将其按照间隔时间完成编组，以完成目标动作。

（二）精密加工机器人

从事精密加工的机器人包括各类电路