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pid控制器matlab仿真

PID控制是最早发展的自动控制策略之一，PID控制系统由比例

单元（P）、积分单元（I）和微分单元（D）组成。具有简单易懂，使

用中不需精确的系统模型等先决条件，因而成为应用最为广泛的控制

器。PID控制的参数自动调整是通过智能化调整或自校正、自适应算

法来实现。当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的

数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和

参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方

便。即当我们不完全了解一个系统和被控对象，或不能通过有效的测

量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术。PID控制，实际

中也有PI和PD控制。PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、

积分、微分计算出控制量进行控制的。

本文首先从PID理论出发，建立模型，讨论系统的稳定性，快速

性，准确性。利用MATLAB对PID控制的参数进行仿真，设计不同的

参数，以使系统满足所要求的性能指标。

2、控制领域有一个很重要的概念是反馈，它通过各种输出值

和它们各自所需值的实时比较的度量―各种误差，再以这些误差进行

反馈控制来减少误差。这样形成的因果链是输入、动态系统、输出、

测量、比较、误差、输入构成的一个环路，因而也构成了包含原动态

系统在内的一个新的动态闭环系统。采用反馈的基本原因是要在不

确定性存在的条件下达到性能目标。许多情况下，对于系统的了解是

不全面的，或者可用的模型是基于许多简化的假设而使它们变得不透

彻。系统也可能承受外界干扰，输出的观测常受噪声干扰。有效的反

馈能减少这些不确定性的影响，因为它们可以补偿任何原因引起的误

差。反馈概括了很广泛的概念，包括当前系统中的许多回路、非线性

和自适应反馈，以及将来的智能反馈。广义的讲，反馈可以作为描述

和理解许多复杂物理系统中发生的循环交互作用的方式。

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在实际的过程控制和运动控制系统中，PID占有相当的地位，据

统计，工业控制中PID类控制器占有90％以上。PID控制器是最早

出现的控制器类型，因其结构简单，各个控制器参数有着明显的物理

意义，调整方便，所以深受工程技术人员的喜爱。而且PID控制是最

早发展起来的控制策略之一，由于其算法简单、鲁棒性好、可靠性高，

被广泛应用于过程控制和运动控制中，尤其适用于可建立精确数学模

型的确定性控制系统中。自计算机进入控制领域以来，用数字计算

机代替模拟计算机调节器组成的计算机控制系统，不仅可以用软件实

现PID控制算法，而且可以利用计算机的逻辑功能，使PID控制更

加灵活。数字PID控制是生产过程普遍采用的一种控制方法，在机电、

冶金、机械、化工等行业获得广泛的应用。将偏差的比例（P）、积

分（I）和微分（D）通过线性组合构成的控制量，对被控对象进行控

制。模拟PID控制系统原理框图如图1，系统由模拟PID控制器

和被控对象组成。

PID控制器是一种线性控制器，它根据给定值rin（t）和实际输

出值yout(t)构成控制偏差:err(t)＝rin(t)-yout(t)。通过对误差信号进行

比例，积分或微分运算和结果的加权处理，得到控制系统的输出u(t)

其控制规律为

构成传递函数为

上式中，kp为比例系统，T1积分时间常数，Td微分时间常数。