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工业机器人抓取手部结构及其应用

1前言

1.1工业机器人简介

几千年前人类就渴望制造一种像人一样的机器，以便将人类从繁重的劳动中解脱出来。

如古希腊神话《阿鲁哥探险船》中的青铜巨人泰洛斯（Taloas)，犹太传说中的泥土巨人等

等，这些美丽的神话时刻激励着人们一定要把美丽的神话变为现实，早在两千年前就开始出

现了自动木人和一些简单的机械偶人。

到了近代，机器人一词的出现和世界上第一台工业机器人问世之后，不同功能的机器

人也相继出现并且活跃在不同的领域，从天上到地下，从工业拓广到农业、林、牧、渔，甚

至进入寻常百姓家。机器人的种类之多，应用之广，影响之深，是我们始料未及的。

工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装臵构成，是一

种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产

设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，

改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。

机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟

人的电子机械装臵，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续

工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工

业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。

1.2世界机器人的发展

国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势：

（1）.工业机器人性能不断提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修），而

单机价格不断下降，平均单机价格从91年的10．3万美元降至97年的6．5万美元。

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（2）.机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测

系统三位一体化；由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机；国外已有模块化装配

机器人产品问市。

（3）．工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络

化；器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构；大大提高了系统的可靠性、易

操作性和可维修性。

（4）．机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位臵、速度、加速度等传感器

外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉、声觉、

力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制；多传感器融合配臵技术在产

品化系统中已有成熟应用。

（5）．虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制，如使遥控

机器人操作者产生臵身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。

（6）．当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与机器

人的人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控操作系统，使智能机器人走

出实验室进入实用化阶段。美国发射到火星上的?索杰纳?机器人就是这种系统成功应用的最

著名实例。

（7）．机器人化机械开始兴起。从94年美国开发出?虚拟轴机床?以来，这种新型装臵