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激光扫描实验报告机器人焊接实验报告MOLDFLOW模流分析实验报告概述--第1页

实验一：激光扫描

一、实验目的：

了解激光扫描技术的发展，掌握扫描机的工作原理及其应用领域。

二、实验地点及日期：

十四周周三于六教101

三、激光扫描技术简介：

三维激光扫描技术是国际上近期发展的一项高新技术。随着三

维激光扫描仪在工程领域的广泛应用,这种技术已经引起了广大科研

人员的关注。通过激光测距原理（包括脉冲激光和相位激光），瞬时

测得空间三维坐标值的测量仪器，利用三维激光扫描技术获取的空间

点云数据,可快速建立结构复杂、不规则的场景的三维可视化模型,既

省时又省力,这种能力是现行的三维建模软件所不可比拟的。

四、扫描机描述：

名称：三维激光扫描机产品

型号：600Ⅱ型复合式

行程范围：X轴500mmY轴600mmZ轴400mm

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T轴360

传动方式：高精密滚珠导轨+高精密滚珠丝杠+（日本）三洋步进

电机

控制方式：高速PCI四轴运动控制卡

图像采集系统：（比利时）Euresys高速图像采集卡+（日本）精

工镜头+低照度高分辨率CCD

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激光系统：650nm波长激光，最大功率20mW，连续可调

机械精度：X、Y、Z三轴综合精度分别≤0.05mm机台重复定位精

度≤0.005mm

机台：高精度花岗岩平台，机台承重1000kg，转台承重500kg

电源：AC220±5V，50Hz

使用环境：温度≤85℃，湿度≤95%

整机尺寸：1mX1.2mX2m

五、实验原理

在本实验中，采用基于三角测量原理的三维激光扫描法来进行三

维扫描。使用激光作为主动光源投射到被测物体表面，并且采用摄像

机在另一位置探测被测物体表面上激光光点的位置。在该扫描系统

中，摄像机、激光器和光点形成一个三角形。其中，摄像机和激光器

的相对位置是已知的，激光的发射角度也是已知的。摄像机的角度可

以通过探测视场中激光光点的位置来确定。这三种数据可以完全确定

一个三角形的形状和大小，从而可以根据这个三角形来确定激光光点

的三维位置。

通过将被测物体进行旋转，可以得到表面上每一点的三维位置。

其中，旋转的角度可以通过光电编码器或者通过设定标志点用视觉的

方法来得到。通过采用线状激光光源代替点状的激光光源，可以加速

扫描的过程。

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扫描结果如图：

六、三维建模步骤：

三维激光扫